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植保无人机飞行作业服务飞行服务技术方案

目录

第一节植保无人机构造及原理 3

一、植保无人机飞行平台构造 3

二、植保无人机喷洒系统 13

第二节常见病虫草害识别与化学防治 17

一、水稻病虫草害 17

二、小麦病虫草害 37

三、玉米病虫草害 63

第三节无人机植保作业流程 79

一、飞防订单承接与分配 80

二、作业准备 80

三、作业状态检查 81

四、作业人员安全 83

五、避免药剂对动、植物产生伤害 84

第四节无人机植保作业技巧 86

一、平原飞防作业技巧 86

二、丘陵飞防作业技巧 96

三、山地飞防作业技巧 101

四、蔬菜、瓜果及其他经济作物作业技巧 104

第五节植保机飞防安全作业 106

一、无人机飞防作业特点 106

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二、飞防植保作业模式 108

三、植保飞行限制 114

四、植保飞行作业安全因素 116

五、无人机飞防植保作业效果影响因素 126

六、植保无人机炸机 132

七、飞防配、用药技巧 135

第六节植保无人机夜间作业注意事项 137

一、夜间作业地块勘察与规划 137

二、夜间植保作业准备 138

第七节植保无人飞机施药安全技术规范 141

一、范围 141

二、相关概念 141

三、基本要求 142

四、施药作业前准备 144

五、施药作业 147

六、施药作业后处理 148

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第一节植保无人机构造及原理

一、植保无人机飞行平台构造

植保无人机控制系统包括无人机植保综合管理模块、高度控制子模块、航路导航控制子模块，喷洒控制子模块；其

特点是：精准、高效、智能。

(一)植保无人机飞控和一般无人机飞控不同，其行业

应用特性决定了它应具有以下功能：

1.自主飞行

支持全程自主飞行，可根据预先测绘的航线与设置的飞行参数，实现一键起飞，按照预定航线自动飞行以及自动降

落，无需摇杆操作。

2.精准喷洒

针对不同作物和作业环境，设定飞行速度和喷洒流量，

确保精准喷洒，由用量恒定，并支持避障停喷、断点续喷。

3.智能规划

支持不规则地块的快速测绘，自动完成航线规划，并根

据作业需求，预设飞行和喷洒参数。

4.安全稳定

采用工业级元器件、传感器耐极端环境。支持热插拔、宽电压输入，内置UPS断电记忆。多项备份冗余设计，确保

系统安全、稳定飞。

5.RTK高精度定位

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RTK定位技术为农田测绘、无人机飞行提供厘米级的高精度定位，同时具有强大的抗磁干扰能力，保障无人机在高

压线、矿区等强磁干扰环境下也能稳定飞行。

6.航线避障

提供基于GNSSRTK精确定位的航线避障功能，可在测绘

阶段标识出障碍物并自动生成避障航线，保证飞行安全。

7.双链路传输

无人机、A2智能手持终端与云端信息相互连通，在为大片农田进行超视距作业时，A2能与云端通讯，实时查看飞行

器的飞行和喷洒参数，实现远程监。

8.农田扫边

针对形状复杂的农田边界，提供基于GNSSRTK精准定位

的自动扫边功能，保证作业效果，无需人工补扫。

(二)植保无人机飞控相对于消费级无人机飞控手来说，各项技术要求要高得多，必具备稳定性强，环境适应性良好；按航路行径中保持相对作物高度不变；抗磁干扰性能高；对障碍物进行自动规避；飞控能根据地面站规划好的航线进行自主巡航；地面站可以实现一对多，即一站多机，以

最少的人手做到更高的效率；

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电动无人机动力系统主要由桨叶、电子调速器(电调)和电机、电池组成，飞控将控制信号发送给电调，电调输出是三相脉动直流驱动电机转动，电机再带动桨叶进行旋转，

桨叶产生反作用力来带动机体飞行。

无人机使用电动机作为动力具有其他动力装置无法比

拟的优势，如结构简单、重量轻、使用方便、转换效率高、

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噪音低、红外特征小、维护简单等优点，同时又能提供与燃

油机不相上下的比功率。

(三)无人机使用的动力电机主要分为两类：有刷电动机与无刷电动机；由于有刷电动机的效率低下、易磨损、易产生干扰，在无人机上已经很少使用，目前主要以无刷电机

为主。

T

T

南磁极

ti

低电平

电刷

creatorsKMZDS

接电池

或电调

右为A电极一个周期的电平示意图

整流子

无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、

位置传感器等组成。无刷电机优点：

1.无