平面机构自由度和速度分析.ppt

6）对于不直接接触的各个构件，其瞬心可用三心定律寻求。证明：设1为固定构件，则P12和P13为构件1、2和构件1、3之间的绝对瞬心。定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一直线上。cVC2VC3第63页,共74页，2024年2月25日，星期天假设，P23不在直线P12P13上，而在其他任一点C，则重合点C2和C3的速度VC2和VC3如图所示。瞬心应是绝对速度相同的重合点，现VC2和VC3方向不同，故C点不可能是瞬心。只有位于P12P13直线上的点速度方向才可能一致，所以瞬必在P23必在P12和P13连线上。cVC2VC3第64页,共74页，2024年2月25日，星期天例1-8求图1-21所示铰链四杆机构的瞬心A(P12)B(P23)C(P34)D(P14)1ω2234ω4解：该机构瞬心数转动副中心A为构件1和2的绝对瞬心P12，B为构件2和3的相对瞬心P23。C为3和4的相对瞬心P34。D为1和4的绝对瞬心P14。第65页,共74页，2024年2月25日，星期天ω22341P24P13ω4A(P12)B(P23)C(P34)D(P14)找构件1和3的相对瞬心P13：根据三心定理（构件1、3、2三个瞬心位于同一直线上）（构件1、3、4三个瞬心位于同一直线上）找到P13。找构件2和4的绝对瞬心P24：根据三心定理（构件2、4、3）（构件2、4、1）找到P24。第66页,共74页，2024年2月25日，星期天例1-9求图1-22所示曲柄滑块机构的瞬心解：该机构瞬心数32144转动副中心A为构件1和4的绝对瞬心P14同理，B为构件1和2的相对瞬心P12，C为构件2和3的相对瞬心P23。绝对瞬心P34在垂直于导路无穷远处。A(P14)B(P12)C(P23)∞P34第67页,共74页，2024年2月25日，星期天3214P244B(P12)C(P23)∞P34找构件1和3的相对瞬心P13：根据三心定理（构件1、3、2三个瞬心位于同一直线上）（构件1、3、4三个瞬心位于同一直线上）找到P13。找构件2和4的绝对瞬心P24：根据三心定理（构件2、4、1）（构件2、4、3）找到P24。A(P14)P13第68页,共74页，2024年2月25日，星期天D(P14)ω4ω22341P24P13A(P12)B(P23)C(P34)二、瞬心在速度分析上的应用1、铰链四杆机构P24是构件4和构件2的同速点，通过P24可以求出构件4和2的角速比。构件4的绝对运动为绕绝对瞬心P14的转动，构件4上P24点的速度为：同理，构件2上P24点的绝对速度为：第69页,共74页，2024年2月25日，星期天D(P14)ω22341P24P13ω4VP24A(P12)B(P23)C(P34)故得：或：结论：两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比，如相对瞬心外分绝对瞬心，转动方向相同，如相对瞬心内分绝对瞬心，转动方向相反。第70页,共74页，2024年2月25日，星期天2、齿轮或摆动从动件凸轮机构nnA(P13)如图所示机构，有三个构件，3个瞬心。A为绝对瞬心P13，B为绝对瞬心P23相对瞬心P12在过接触点的公法线上，又应在P13和P23的连线上，因此两直线交点就是P12。P(P12)B(P23)ω2ω12313第71页,共74页，2024年2月25日，星期天ω1123V233、直动从动件凸轮机构P23∞nnP12O(P13)P13位于O点P23在垂直于导路无穷远处P12在过接触点的公法线与P13、P23连线上。P12是构件1和2的同速点由构件1得构件2是平动，各点速度相同得：第72页,共74页，2024年2月25日，星期天用瞬心法求简单机构的速度是很方便的，但当构件较多时，瞬心数目太多，求解费时，且作图时常瞬心落在图纸之外。第一章作业：习题1-11-31-51-111-16第73页,共74页，2024年2月25日，星期天感谢大家观看第74页,共74页，2024年2月25日，星期天下针机构第31页,共74页，2024年2月25日，星期天

1-3平面机构的自由度一、运动副的自由度和约束约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对