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基于STM32单片机的三轴实验平台设计

倪文彬;陆广华;叶留芳

【摘要】为改善机电一体化技术课程的实践教学效果,设计了一种基于STM32单片机的三轴实验平台.该实验平台由机械本体、STM32控制系统和VB上位机操作软件组成.搭建了该实验平台的机械本体结构,完成了实验平台控制系统的硬件设计和软件设计(包括手动控制模式软件和自动插补模式软件等设计),并进行了运动功能实验.所设计的三轴实验平台能够在有效工作范围内实现圆弧和直线插补,实现了设计要求.%Inordertoimprovethepracticalteachingeffectofmechatronicstechnologycourse,athreeaxisexperimentalplatformbasedonSTM32MCUisproposedanddesigned.Theexperimentalplatformiscomposedofthemachinebody,theSTM32controlsystemandtheVBhostcomputeroperationsoftware.Themechanicalstructureoftheexperimentalplatformisbuilt,thehardwaredesignandsoftwaredesignofthecontrolsystemareaccomplished.Throughthetest,thedesignofthethree-axistestplatformcanrealizethecircularandlinearinterpolationintheeffectiveworkingrange,realizethedesignrequirements,andeffectivelyexercisethestudentspracticalability.

【期刊名称】《实验技术与管理》

【年(卷),期】2016(033)012

【总页数】5页(P163-166,170)

【关键词】运动控制;三轴实验平台;三轴联动;插补算法设计;STM32

【作者】倪文彬;陆广华;叶留芳

【作者单位】南京理工大学泰州科技学院机械工程学院,江苏泰州225300;南京理工大学泰州科技学院机械工程学院,江苏泰州225300;泰州市航宇电气有限公司,江苏泰州225300

【正文语种】中文

【中图分类】TP273

高校机电一体化教学实验设备大多为集成化、模块化、封闭性的系统,学生在使用时只需调用各种功能模块,而对于模块内部的工作过程了解不多。为改变这种状况,设计了一个基于STM32单片机的开放式、高灵活性的机电一体化三轴实验教学平台。该平台综合了单片机控制的低成本优势和软硬件的通用性,使用简便、操作直观,可以帮助学生了解典型的机电一体化产品的软硬件系统组成,更好地掌握机电一体化产品的设计与开发过程[1-3]。

1.1三轴实验平台的组成

三轴实验平台以VB开发的上位机软件作为人机交互平台,软件部分开源。上位机软件和下位机之间采用串口通信,STM32单片机控制各外设、负责整个系统的任务调度。

整个实验平台(见图1)划分为3个部分:(1)机械本体、电机及电机驱动器；(2)下位STM32单片机控制系统；(3)VB上位机软件系统。

机械本体由滚珠丝杠滑台、型材底座、画笔夹持装置和一系列连接件组成。三轴即是指x轴、y轴和z轴3个轴。x轴安装在铝型材底座上；y轴通过连接件安装在x轴的滑台上；z轴安装在y轴的滑台上。在z轴上安装有一支笔,可以在纸上描绘出插补轨迹。3个轴的传动装置全部采用滚珠丝杠,保证整个机械部分的精度。

1.2三轴实验平台的功能要求

该实验平台要实现的功能包括:

(1)通过按键，手动控制3个轴的移动,既可以单独控制某轴移动,也可控制3个轴同时移动；

(2)手动控制按键,使各轴回到参考点；

(3)进行直线插补,即在上位机输入直线的起点和终点坐标,选择插补方式,上位机确认输入参数无误后进行插补计算,计算完成后,点击上位机人机界面上的开始下载按钮,系统进入自动插补状态，将该直线的轨迹描绘在纸板上；

(4)圆弧插补,在上位机检查输入参数,调用相关的算法进行计算,点击开始下载后，将弧线轨迹描绘到纸板上。

系统采用VB上位机加按键的控制方式、步进电机驱动(开环控制),插补精度达到0.01mm；插补速度为每秒2000脉冲当量以上。

控制系统结构框图如图2所示[4-6]。单片机通过RS232接口和上位机通信,进行数据交换,键盘的输入、接近开关的