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基于PLC模拟量方式的变频器闭环调速

一、实验目的

利用可编程控制器及其模拟量模块，通过对变频器的控制，实现电机的闭环调速。

2.了解可编程控制器在实际工业生产中的应用及可编程控制器的编程方法。

二、控制要求

变频器控制电机，电机上同轴连旋转编码器。编码器根据电机的转速变化而输出电压信

号Vi1反馈到PLC模拟量模块（FX0N-3A）的电压输入端，在PLC内部与给定最经过运算处

理后，通过PLC模拟量模块（FX0N-3A）的电压输出端输出一路DC0~+10V电压信号Vout来

控制变频器的输出，达到闭环控制的目的。

三、控制系统原理图

四、PID闭环调速运算规律

1.理解FXON系列的PID功能指令

FXON系列的PID回路运算指令的功能指令编号为FNC88，源操作数[S1]，[S2]，[S3]和目

标操作数均为D，16位运算占9个程序步，[S1]，[S2]分别用来存放给定值SV和当前测量到

的反馈值PV，[S3]——[S3]+6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在[D]中。

PID指令用于闭环模拟量的控制，在PID控制之前，应使用MOV指令将参数设定值预

先写入数据寄存器中。如果使用有断电保护功能的数据存储器，不需要重复写入。如果目标

操作数[D]有断电保护功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将它复位。

[S3]——[S3]+24分别用来存放PID运算的各种参数，具体如下：

P，I，D这三种控制作用中，比例部分与误差部分信号在时间上时一致的，只要误差

一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例

系数越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数的系统来说，比例系

数过大，会使系统的输出振荡加剧，稳定性降低。

调节器中的积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，

控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分

部分才不再变化，因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。但是积分作用的动作

缓慢，可能给系统的动态稳定性代来不良影响，因此很少单独使用。

积分时间常数增大时，积分作用减弱，系统的动态性能(稳定性)可能有所改善，但是，

消除稳态误差的速度减慢。

根据误差变化的速度（即误差的微分），微分部分提前给出较大的调节作用，微分部分

反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有预测的特点。微分时间

常数增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但抑制高须干扰的能力下降。如果微分时间

常数过大，系统输出最在接近稳态值时上升缓慢。

采样时间按常规来说应越小越好，但是时间间隔过小时，会增加CPU的工作量，相邻

两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不易将此时间取的过小，另外，假如此项取比运

算时间短的时间数值，则系统无法执行。

2.PID闭环调速运算规律

PID控制器的数字化，PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为基础，

将其数字化写成离散形式的PID控制方程，再跟据离散方程进行控制程序设计。

在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图所示。图中sp（t）是给定值，pv（t）是

反馈量，c（t）是系统的输出量，PID控制的输入输出关系式为：

式中：M（t）——控制器的输出量，M0为输出的初始值；e（t）=sp（t）-pv（t）——

比例系数；TI——积分时间常数；Tp——微分时间常数。

式的右边前3项分别是比例、积分、微分部分，它们分别与误差，误差的积分和微分成

正比。如果取其中的一项或两项，可以组成P、PD或PI控制器。假设采样周期为TS，系统

开始运行的时刻为t=0，用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分，将公式离散化，

第n次采样时控制器的输出为：

式中：en-1——第n-1次采样时的误差值；KI——积分系数；KD——微分系数。

输入输出变量的转换，PID控制有两个输入量：给定值（sp）和过程变量（pv）。过程变

量是经A/D转换和计算后得到的被控量的实测值。给定值与过程变量都是与被控对象有关

的值，