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微型计算机控制应用技术第

三章

•在模拟控制系统中，采用由分立元件组成的模拟

调节器实现对控制系统的调节。

•在数字控制系统中，采用来代替模拟调节器。数

字控制器最主要的任务是执行反映控制规律的控

制算法。

计算机控制系统基本框图

第3章数字控制器的模拟化设计方法

§3.1模拟化设计方法及其步骤

§3.2离散化方法

§3.3PID控制器的设计

§3.4数字PID控制算法的改进

§3.5PID数字控制器的参数整定

§3.6设计举例

3.1模拟化设计方法及其步骤

•图3-1中，D（z）为数字控制器，G0（s）为零阶

保持器，G（s）为被控对象的传递函数。

•当计算机系统采样频率足够高时，控制回路中的

零阶保持器和采样器所引入的误差可以忽略，则

系统的离散部分可以用连续控制系统来代替。

•模拟化设计方法的思想：

•把计算机控制系统近似地看成模拟控制系

统，用连续系统的理论来进行动态分析和

设计，然后，采用适当的离散化方法将设

计好的模拟调节器离散化成数字控制器；

最后，采用计算机程序实现控制器。

模拟化设计的步骤

1.用连续系统理论设计控制器D(s)；

2.选择采样周期T；

3.把D(s)离散化为求出D(z)；

4.将D(z)表示成差分方程，编制程序，由计算

机实现数字调节规律。

5.校验系统的指标（超调量、调节时间、态误差

等）是否满足设计要求，如果不满足，就要重新

设计。

3.2离散化方法

Ø3.2.1差分变换法

Ø3.2.2双线性变化法

Ø3.2.3阶跃响应不变法。

3.2.1差分变换法

Ø思想：

Ø模拟调节器若用微分方程的形式表示，其

导数可用差分近似。

Ø所谓差分变换法，就是将微分方程中的导

数变换为差分形式。

3.2.1差分变换法

•首先把连续控制器传递函数转换成微分方程，再

用差分方程近似该微分方程。

–后向差分

–前向差分

前向差分法获得的数字控制器可能不稳定。

所以，差分变换法常采用后向差分法。

（1）一阶后向差分

（2）二阶后向差分

例3-1求环节的差分方程

•解：

代入式（3-1）和式（3-2）得：

•最后得到：

3.2.2双线性变换法

•双线性变换法也称为梯形积分法或突斯汀

（Tustin）变换法，它是将s域函数与Z域

函数进行转换的一种近似方法。

u由Z变换定义，有：

u将和展开成泰勒级数：

u对于式（3-4）、（3-5），若只取前两项

作为近似式，代入式（3-3），则有

u即s可近似为：

u当已知D(S)时，可计算D(Z)如下所示

3.2.3阶跃响应不变法

•阶跃响应不变法的基本思想是：

•离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须

与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。

•或者：

该方法也称为零阶保持器法。

采用部分分式法：

所以：