原创力文档- 1、本文档共2页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
Mecanum轮移动机器人循迹控制及其调度研究开题报告
1.研究背景和意义
随着机器人应用领域的不断扩展，越来越多的场景需要机器人实现循迹控制。循迹控制是机器人运动控制的一种重要方式，特别是对于需要遵循固定路径或者运动轨迹的场景非常必要。Mecanum轮移动机器人由于其在运动方向上的不受限制性，可以在各种场合中自如运动，因此越来越多的应用场景开始考虑采用Mecanum轮移动机器人，并面临着循迹控制技术的挑战。
本研究旨在针对Mecanum轮移动机器人的循迹控制进行一系列探究，探讨如何实现高精度和高鲁棒性的循迹控制，同时调度算法的研究也是重要的研究内容，以进一步提高机器人运动的效率和稳定性，较好地解决具体应用场景中的问题。
2.研究内容和方案
本研究的重点内容包括Mecanum轮移动机器人的循迹控制和调度算法的研究。具体方案分为以下几个步骤：
1）建立Mecanum轮移动机器人的运动模型，研究其运动机理，探索其在循迹控制中的应用场景，如何通过控制运动学参数实现循迹控制等。
2）研究循迹控制算法，应用经典的控制理论和算法，如PID算法和模糊控制算法等，同时探究其他类似算法的应用效果，分析不同算法的优劣势。
3）在考虑实际应用场景的基础上，研究调度算法，探讨如何优化机器人的运动轨迹，降低机器人在行走过程中的行走丢失、碰撞等问题，并研究调度算法与循迹控制算法实现的协调性。
4）基于以上工作，设计实验，实现Mecanum轮移动机器人的循迹控制和调度功能，测试机器人的实际操作效果，并分析实验结果，总结优化方向。
3.研究进度计划
本研究计划分为两个阶段，其中第一阶段为理论研究和仿真实验，第二阶段为实体机器人测试。
第一阶段：
第1-2个月，进行Mecanum轮移动机器人的运动学分析，建立运动模型并进行仿真实验。
第3-4个月，研究循迹控制算法，并进行仿真实验，分析算法效果。
第5-6个月，研究调度算法，进行仿真实验，并分析其协调性。
第二阶段：
第7-8个月，设计实验方案，进行实体机器人测试。
第9-10个月，分析实验结果，总结优化方向。
第11-12个月，准备毕业论文和答辩所需材料，并最终提交毕业论文。
文档评论（0）