C51单片机应用与C语言程序设计(第4版)——基于机器人工程对象的项目实践 课件 ch06 C51定时器与机器人的距离检测.pptx

第六讲C51定时器与机器人的距离检测“十三五”职业教育国家规划教材工作导向创新实践教材程序设计(第4版)

任务1定时/计数器的运用本讲的主要任务需要用到单片机更精确的定时功能，因此首先介绍C51单片机中定时/计数器的使用方法。单片机的定时/计数器能够提供更精确的时间。★定时/计数器的控制单片机AT89S52有两个定时/计数器，通过TCON和TMOD这两个特殊功能寄存器控制，可以在头文件uart.h中看到TCON和TMOD的定义，TCON为定时器控制寄存器，有8位，每个位的含义见表6-1。位符号描述TCON.7TF1定时器1溢出标志位。由硬件置位，由软件清除TCON.6TR1定时器1运行控制位。由软件置位或清除：置1为启动；置0为停止TCON.5TF0定时器0溢出标志位TCON.4TR0定时器0运行控制位TCON.3IE1外部中断1边沿触发标志TCON.2IT1外部中断1类型标志位TCON.1IE0外部中断0边沿触发标志TCON.0IT0外部中断0类型标志位表6-1TCON控制寄存器

定时/计数器的控制

TMOD为定时器模式寄存器，它也有8位，但不能像TCON一样可以一位一位地设置，只能通过字节传送指令来设定TMOD各个位的状态。TMOD的各位定义见表6-2。任务1定时/计数器的运用位名字定时器描述7GATE1门控制。当被置1时，只有INT为高电平时，定时器才开始工作6c/i1定时/计数器选择位：1=计数器；0=定时器5M11模式位1(见表6-3)4M01模式位0(见表6-3)3GATE0定时器0的门控制位2C/T0定时器0的定时/计数选择位1M10定时器0的模式位10M00定时器0的模式位0表6-2TMOD模式寄存器

任务1定时/计数器的运用★工作模式每个定时/计数器都由一个16位的寄存器Tn(n=0或1)来控制计数长度，由高8位THn和低8位TLn置初值。定时/计数器有4种工作模式，由TMOD定时器模式寄存器中的M1和M0位设定，见表6-3。M1M0模式000011102113表6-3定时器工作模式模式0定时/计数器按13位自加1计数器工作。模式1定时/计数器按16位自加1计数器工作。模式2定时/计数器被拆成一个8位寄存器TH和一个8位计数器TL，以便实现自动重载。模式3THO和TL0均作为两个独立的8位计数器工作。

任务1定时/计数器的运用★定时/计数器初值的计算定时/计数器是在计数初值的基础上按加法计数的，假设Tn(TLn和THn)中写入的值为TC，在该模式下最大计数值为2”，程序运行的计数值为CC，则TC=2-CC。

任务1定时/计数器的运用中断中断即发生了某种情况(事件)，使得CPU暂时中止当前程序的执行，转去执行相应的处理程序。中断在单片机应用的设计与实现中起着非常重要的作用。每个中断源可以被单独允许或禁止，通过修改可位寻址的专用寄存器IE(允许中断寄存器)实现，见表6-4。中断的优先级由高到低依次为：外部中断0定时器0外部中断1定时器1串口中断定时器2中断。位符号描述(1=使能，0-禁止)IE.7EA全局允许/禁止IE.6-未定义IE.5ET2允许定时器2中断IE.4ES允许串口中断IE.3ET1允许定时器1中断IE.2EX1允许外部中断1IE.1ETO允许定时器0中断IE.0EXO允许外部中断0表6-4IE允许中断寄存器简表

任务1定时/计数器的运用寄存器组n的使用上下文切换使用“寄存器组”的概念使软件的不同部分可以拥有一组私有的寄存器，不受其他部分的影响，因而可以快速高效地进行“上下文切换”。LED由于LED的闪烁频率过快，而人的视觉反应不够快，因此你观察到LED是一直亮着的。你可以借助示波器观察P10输出的是不是矩形波，周期是不是400μs。寄存器组AT89S52单片机有4个寄存器组，每个寄存器组由8个字节组成。在默认情况下(系统复位后)，程序使用第1个寄存器组0。

任务2测试扫描频率★红外检测器频率检测图6-1给出了本书所使用的红外检测器灵敏度与频率的关系。频率特性选择5个不同的频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，当红外检测器不能再检测到物体的红外线频率时，就可以推断物体的大概位置。高灵敏度的频率可以检测远距离的物体，低灵敏度的频率可以检测距离较近的物体。利用这个特性就可以实现距离检测了。图6-1灵敏度与频率的关系

任务3尾随小车让一个机器人跟随另一个机器人行走，跟随的机器人称为尾随车，被跟随的机器人称为引导车。图6-4中的框图描述了机器人采用比例控制算法的控制步骤，即机器人用右边的