自动控制原理 第2版 课件 第二章.pptx

自动控制原理第二章(第1次课)1

自动控制原理第二章控制系统的数学模型控制系统数学模型是对实际物理系统的一种数学抽象。要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。物理量：高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流。数学表达式：代数方程、微分方程。动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性。用微分方程描述

自动控制原理建模方法：分析法、实验法◆分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，写出系统输入输出之间数学关系式（运动方程式）。利用物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流、电压定律、能量守恒定律和热力学定律等。线性定常控制系统数学模型的类型时域模型微分方程频域模型频率特性方框图=原理图＋数学模型复域模型传递函数第二章控制系统的数学模型

自动控制原理◆实验法（黑箱法、辨识法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。黑匣子输入（充分激励）输出（测量结果）系统辨识（数学建模）是一门独立学科模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。第二章控制系统的数学模型

自动控制原理5第二章内容概要第一节数学基础-拉氏变换及其应用（自学）第二节控制系统微分方程的建立第三节传递函数第四节控制系统的方框图及其等效变换第五节信号流图

6设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述：式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量。一.建立控制系统微分方程的一般方法第二节控制系统微分方程的建立，都是由系统的结构参数决定的系数。如果微分方程的系数都不随时间的变化而变化，称为定常系统；由线性定常集中参数元件构成的动态系统称为线性定常系统OrdinaryDifferentialEquations，ODEs

线性定常系统微分方程的建立步骤第二步：按照信号传递的顺序，根据各变量所遵循的运动规律列写各环节的动态方程。需考虑相邻元件间的负载效应，必要时考虑做线性化处理。第一步：确定系统（或元件）的输入量、输出量。利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。一、建立控制系统微分方程的一般方法第三步：消去中间变量，导出只含有输入量和输出量的系统微分方程。第四步：规范、整理微分方程。输出量放在方程左侧，输入量放在方程右侧，各阶导数项的阶次按降幂排列。

8例2.6如图所示，写出RLC电路的微分方程。二阶线性微分方程解：明确输入量，输出量各环节数学表达式消去中间变量，整理得到一、建立控制系统微分方程的一般方法

例2.7已知RC滤波网络如图所示，试写出网络输入输出间的微分方程。解该网络由两个形式相同的RC电路串联而成。在列写微分方程时，必须考虑后级电路是否对前级电路产生影响。只有当后一环节的输入阻抗很大，对前面环节的影响可以忽略时，才可以单独地分别列写每个环节的方程。一、建立控制系统微分方程的一般方法

中国矿业大学信电学院在考虑负载效应的情况下，微分方程的列写步骤如下：（1）根据基尔霍夫定律，写出下面原始方程组（2）消去中间变量，得一、建立控制系统微分方程的一般方法

11列写如图所示电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua为输入量，电动机转速ω为输出量，列写微分方程。图中R、L分别是电枢电路的电阻和电感，ML为折算到电动机上的等效负载转矩，视为干扰输入。例2.9电枢控制直流伺服电动机电枢控制直流电动机原理图一、建立控制系统微分方程的一般方法

中国矿业大学信电学院解：电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua在电枢回路中产生电枢电流ia，再由电流ia与激磁磁通相互作用产生电磁转距M，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下两个部分的平衡方程组成。电枢回路电压平衡方程电动机轴上的转距平衡方程一、建立控制系统微分方程的一般方法

13①ed是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压ua相反，即ed=keω②ke－电势常数(V·s/rad)电枢回路电压平衡方程：一、建立控制系统微分方程的一般方法

14③④-电枢电流产生的电磁转距-电动机转距系数电动机轴上的转距平衡方程：Jm－转动惯量（电动机和负载折合