自动控制原理 第2版 课件 第二章.pptx

1结构图（方框图）转信号流图的三个要点：输入、输出信号线比较点之后的信号线有引出点的信号线这三类信号线必须作为信号流图的节点。一、信号流图的组成及性质

2R111-12G1G3G1-1CK-1-11前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。回路:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益。一、信号流图的组成及性质

3R111-12G1G3G1-1CK-1-11在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。?不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。一、信号流图的组成及性质

4例2.22求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)1R111-12G1G3G1-1CK-1-1共4个前向通道一、信号流图的组成及性质

51R111-12G1G3G1-1CK-1-1?不接触回路：L1L2，L2L3，L1L3L4L3，L1L2L3共4个单独回路一、信号流图的组成及性质

6信号流图的性质信号流图适用于线性系统(传递函数一样)。支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。一、信号流图的组成及性质

7二、用梅森增益公式求取系统的传递函数信号流图特征式在同一个信号流图中求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是，变化的只是其分子。式中总传递函数前向通路数第k条前向通路增益：

8―所有单独回路增益之和；―所有任意两个互不接触回路增益乘积之和；流图余子式为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的值，称为第k条前向通路特征式的余因子。与pk相对应二、用梅森增益公式求取系统的传递函数

91R111-12G1G3G1-1CK-1-1?不接触回路：L1L2，L2L3，L1L3，L4L3，L1L2L3二、用梅森增益公式求取系统的传递函数

101R111-12G1G3G1-1CK-1-1二、用梅森增益公式求取系统的传递函数

11二、用梅森增益公式求取系统的传递函数

_例2.23二、用梅森增益公式求取系统的传递函数重要提醒：梅森公式可以直接用在方框图上，不必先画出信号流图教材P57

13_注意：回路找不全是最大的问题例2.23二、用梅森增益公式求取系统的传递函数

14三、闭环控制系统的传递函数

15H(s)=1时，称为单位负反馈系统三、闭环控制系统的传递函数

16三、闭环控制系统的传递函数

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中国矿业大学信电学院自动控制原理21三、非线性数学模型的线性化1．问题的提出严格地讲，一个实际的物理系统都会含有不同程度的非线性因素，如元件的死区、传动的间隙、输出饱和等，然而许多非线性元件或系统在一定条件下可以近似地视为线性系统。2．增量方程与非线性方程的线性化系统中所包含的有关变量的非线性函数，只要在平衡工作点附近连续，且各阶导数存在，在平衡点附近做小范围运动时，可以将此非线性函数以其自变量偏差的形式展开为泰勒级数。对于线性系统而言。输入输出变量相对于平衡工作点的变化增量仍满足描述系统的微分方程关系。如果此偏差很小，则可忽略级数中此偏差的高次项，而只保留一次项，用所得到线性化方程代替原来的非线性方程，这种线性化方法叫做小偏差线性化

中国矿业大学信电学院自动控制原理22三、非线性数学模型的线性化尽管相应工作点通常不在坐标原点，但是我们用各变量的增量表示该变量，可以认为将坐标原点移到了额定工作点。这样在以增量表示的新坐标系中，系统运动的初始状态就等于零了，这时我们省略△设有一单变量非线性函数在平衡工作点附近将按泰勒级数展开，即

中国矿业大学信电学院自动控制原理23三、非线性数学模型的线性化例2.10设三相桥式晶闸管整流电路的输入量为控制角，输出量为整流电压它们之间的关系是非线性的假如正常额定工作点为A,此时设控制角以工作点A为基准在小范围内变化控制角和整流电压之间的关系可以线性化为：