自动控制原理 第2版 课件 第二章.pptx

自动控制原理第二章(第2次课)1

自动控制原理4性质1传递函数与微分方程之间一一对应。性质2G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。性质3G(s)与输入信号的作用位置与输出信号的取出位置有关。如果将置换性质4传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且具有复变量函数的所有性质。（物理可实现）传递函数的零点和极点是实数或共轭复数。一、传递函数的定义和主要性质

自动控制原理5性质6令传递函数的分母多项式等于零所得到的方程称为系统的特征方程，即N(s)=0，特征方程的根就是传递函数的极点性质5G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。1)]([)(==tLsRd性质7传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)脉冲响应g(t)是系统在单位脉冲输入时的输出响应。==--sRsGLsCLtc11)]()([)]([)(=-L1[G(s)]=g(t)一、传递函数的定义和主要性质

自动控制原理6传递函数的几种表达式由微分方程Laplace变换，结构图，信号流图综合及其他运算后的得到的传递函数通常都写成有理式；分子分母多项式一般以降阶的形式排列，各项系数多是实数；该形式在观察初值、终值和稳态误差时特别直观。1有理分式形式（一般表达式）一、传递函数的定义和主要性质

自动控制原理7传递函数的几种表达式2零极点形式分子分母是“单阶因子”的形式；z是传递函数的零点，p是传递函数的极点，Kr为增益或根轨迹增益；该形式在观察零极点分布时最方便，用于根轨迹绘制。首1式一、传递函数的定义和主要性质

自动控制原理8传递函数的几种表达式3时间常数形式分子分母均分解成“标准因子”的乘积；各因子中，系数都是实数，且具有明确的物理概念；该形式分解成典型环节的叠加，便于时域和频域分析；适合绘制对数幅频曲线（Bode图）。尾1式一、传递函数的定义和主要性质

自动控制原理91、比例环节（又叫放大环节）特点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。运动方程:c(t)=Kr(t)K——放大系数，通常是有量纲的。传递函数：二、基本环节及其传递函数典型环节：构成控制系统的一些基本单元

自动控制原理10例：输入：?(t)——角度E——恒定电压

输出：u(t)——电压

运动方程：u(t)=K?(t)传递函数：K——比例系数，量纲为伏/弧度。二、基本环节及其传递函数

自动控制原理11例：输入：n1(t)——转速Z1——主动轮的齿数

输出：n2(t)——转速Z2——从动轮的齿数运动方程：传递函数：二、基本环节及其传递函数

自动控制原理122、惯性环节(又叫惰性环节)特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。RC充电电路二、基本环节及其传递函数

进水阀开度u与液位高度h的传递函数模型教材例2-16，P42

自动控制原理153、积分环节特点：输出量的变化速度和输入量成正比。运动方程：传递函数：二、基本环节及其传递函数

自动控制原理16例：积分电路输入为r(t)，输出为c(t)运动方程：传递函数： （T=R1C） 二、基本环节及其传递函数

自动控制原理4、振荡环节特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。运动方程：传递函数：式中：?——阻尼比，T——振荡环节的时间常数。c(t)10t二、基本环节及其传递函数

自动控制原理18例：RLC电路解：传