江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛实操竞赛任务书(样题).docx

江苏省工业机器人技术应用技能大赛

暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛

实操竞赛任务书〔样题〕

选手须知：工位：

1、任务书共19页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

2、参赛选手应在4小时内完成任务书规定内容，选手在竞赛过程中创立的程序文件必须存储到“D:\技能大赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。

3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否那么成绩无效。

4、由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动的损坏，将依据扣分表进行处理。

5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

任务描述：

现公司新进一套自动按钮装配生产线，由于设备运输等原因，局部机械以及电气部件被拆下来，作为现场工程师的你需根据设备随机图纸和现场提供的部件，补齐夹具气路，电气线路以及机械模块。

安装完成后需要完成设备的调试工作，按钮装配生产线的动作流程为SCARA机器人从零件库，抓取按钮底座，将底座放置到环形装配检测单元的夹具内，夹具夹紧后，机器人放松，返回零件库抓取按钮上盖，装配到按钮底座上面，然后转盘旋转180度，到达视觉检测位置，视觉检测系统进行拍照，区分颜色，拍照完成后，转盘回0度位置，四轴机器人根据视觉信号进行入库操作。要求控制信号一律采用现场总线控制。设备可通过控制按钮控制和触摸屏控制，触摸屏中需包含启动复位急停功能。

任务一：工业机器人硬件、电气及气动系统连接与根本操作〔10分〕

要求：

1、竞赛平台硬件安装不完整，选手在竞赛平台上按照任务要求设备图纸以及现场提供的模块进行定位、安装和接线；

2、不允许参赛选手给比赛用设备供电；

3、参照技术方案中对机械装配工艺、电气装配工艺及气动回路装配工艺的要求进行装配；

4、保持平台以及周围环境卫生。

〔一〕硬件的安装

根据任务描述以及所提供的图纸，按照标准，利用赛场提供的平台选择适宜的模块及夹具补齐装配的模块。

1、根据机械图纸完成零件库的安装〔已包含夹具和底座〕

硬件搭建完成后，如下列图效果

〔二〕电气布线

注意:不允许给设备通电。

根据电气原理图，以及工艺要求，完成I/O转接模块上电气线路的连接，注意针形线鼻的压接标准性。

〔三〕气动回路搭建

根据任务书描述，按照模块化思想〔每个机器人根据其所需夹具，采用自身IO模块控制电磁阀动作〕，按照如下气动原理图补齐所缺气路。

气动原理图

序号

代号

作用

1

YV1

电机零点转盘左夹具电磁阀

2

YV2

电机零点转盘右夹具电磁阀

3

YV100

SCARA机器人大夹具电磁阀

4

YV101

SCARA机器人小夹具电磁阀

任务二：故障排除〔10分〕

首次通电短路导致跳闸的该项不得分。

1、在网孔板I/O转接模块上面有四个断路故障，选手根据原理图，完成故障排除。

注：如该任务结束后，选手示意裁判进行评判。

任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试〔60分〕

!!!运行时，注意自身以及设备平安。上电前确保电源电压是否正常，仿真盒通信检测基于IP地址，未按规定设置IP地址而造成的通信异常，按照通信异常处理。

根据任务描述完成SCARA机器人的程序编写。

按钮零部件摆放位置及按钮成品摆放位置如下所示：

根据任务要求编写相应程序，将按钮底座抓取到环形装配检测装置夹具位置，待夹具夹紧后，机器人返回零件库抓取按钮上盖，装配到按钮底座上面，机器人返回等待点。待拍照完成后，机器人抓取成品按钮，待夹具放松后，将成品按钮按照颜色进行分类入库。信号采用现场总线控制。

要求：

1、选择适宜的夹具进行相应工件的夹取。

2、轨迹点要求准确，不允许出现卡顿与碰撞现象。

3、程序既可通过示教器逐一单步运行，也可自动连续运行。

4、优化路径，提高节拍。

5、设置通信地址为：。

〔三〕根据任务描述完成伺服驱动器的参数配置。

伺服驱动器中，已将如下表格中的参数修改为当前值，根据任务要求修改相应的参数，完成控制要求，并与PLC进行CanLink通信。

功能码编号

功能码名称

当前值

出厂值

H00-00

电机编号

14101

14000

H03-10

DI5端子功能选择

0

1

H05-00

主位置指令来源

2

0

H05-02

电机每旋转1圈的位置指令数

10000

0

H0C-09

通信VDI

1

0

H0C-11

通信VDO

1

0

H11-04

位移指令类型选择

1

0

H17-00

VDI1端子功能选择

1

0

H17-02

VDI2端子功能选择

28

0

要求：

1、用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱动器参数。

2、设置Canlink地址为：2。

3、站类型：Canlink从站。

4、伺服系统通过现场总线方式与