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中等专业学校2022-2023-2教案
编号：
课程工业机器人认所在主备
机械组一年级
组别名称知年级教师
授课授课授课授课
教师系部班级日期
课题工业机器人主要技术参数
1.学习主要技术参数
教学2.自由度的详细概念
目标
重点主要技术参数
难点自由度的类型及区分
教法讲授法，小组谈论
教学
多媒体
设备
教学
教学活动内容及组织过程个案补充
环节
一、导入：
通过之前的课程中一直在提到自由度这个名词，
只能知道这是工业机器人的技术参数，但到底是什么
参数，概念还很模糊，这节课就来详细的学习自由度
的内容。
教
学那么自由度这个词是机器人的构成部件的技术参
内
容数的名词，这个概念要带领学生搞清楚。由此抛出问
题，机器人主要技术参数有哪些？
引导学生在课本中寻找答案，接下来在多媒体中
显示结果，技术参数这方面有6块组成，其中最重要，
也是学生们重点学习的是第一个自由度。
二、新授：
任务一：自由度的概念
先学习课本中画红线的重点，自由度（degreeof
freedom），这个单词要引导学生学会发音朗读，可以多找
几个学生试试，学习完后学习什么是自由度？了解自由度
是起到什么作用的？
自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。一句话
概括下来就是物体运动可以从几个方向上运动。正是因为
可以从方向上移动这个特征，也就决定了自由度很重要的
指标是方向。
那么可以理解成方向越多，移动的也就越灵活，移动
的标准是以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表
示。手在最前端，手部的动作不包括在内。大家以前所学
学的数学，有空间直角坐标系，是一个三维空间，存在着6
内
容个自由度。具体是哪6个自由度，引导学生在课本中找出，
并说出怎么动。
对于不同的动法，那么方式一定不是一样的，由此产
生了四种不同的关节。叫做机器人的关节类型。并在此时
板书小标题。
转动关节用字母R表示，允许两相邻连杆绕着关节轴
做相对运动，有一个自由度。
移动关节用字母P表示，允许两相邻连杆沿关节轴线
做相对移动，有1个自由度。
球面关节用字母S表示，允许两连杆之间有3种独立
的相对转动，具有3个自由度。
虎克绞关节用字母T表示，允许两个连杆之间有2
种相对移动，具有两个自由度。
任务二：直角坐标机器人的自由度
导入：直角坐标机器人有3个自由度。所有学生看图，
有个直观的认识，显然能够看出，机器人臂部有3个移动
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