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卡尔曼滤波器的应用
另设目标的径向加速度和方位角加速度为和,则经过秒后,
目标的径向速度和方位角速度的变化量分别为
(2.5.21a)
或
(2.5.21b)
径向速度和方位角速度的变化通常是由于大气扰动或发动机引擎拉力
瞬时变化引起的.
下面的分析中,假定和都是零均值平稳白噪声,即满足
和的方差分别为
,
2.卡尔曼滤波信号模型的状态方程
引入状态变量:
,
,
于是式(2.5.20)和(2.5.21)表示的四个方程可表示为
(2.5.22)
(2.5.23)
(2.5.24)
(2.5.25)
写成矩阵形式
由此得到卡尔曼滤波信号模型的状态方程
(2.5.26)
其中
(2.5.27)
(2.5.28)
(2.5.29)
的自相关函数
(2.5.30)
3.量测方程
设雷达天线每秒旋转一周,并对目标的距离和方位角进行一次测量,
测量噪声(即距离和方位角观测偏差)分别用和表示,得到测量
方程为
(2.5.31)
(2.5.32)
其中,和是零均值高斯白噪声,方差分别为和.
以上二式给出距离和方位角的估计值.写成矢量矩阵形式
(2.5.33)
其中
(2.5.34)
(2.5.35)
(2.5.36)
由式(2.
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