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三菱J3 调试参数
一、 基本参数
1、No.PA19=000B所有参数可读可写）No.PA1=0000（位置模式）
2、No.PA13=0011（脉冲+方向,负逻辑）
0001（脉冲+方向，正逻辑）
3、No.PA06=1（电子齿轮的分子262144）
4、No.PA07=1（电子齿轮的分母16384）
5、No.PA05=10000（电机每转脉冲数10000）
6、No.PA14=（旋转方向,0或1）
二、 刚性参数
7、No.PA08=0001（先白动调整）
8、No.PA09=19（白动调谐响应性，默认值为12,PCT/WPCTB?该在20--25,根据实际情况调试，运行几次相应的轴，驱动器白动整
定No.PB06（转动惯量比GD2默认值为7）, No.PB07 （模环型增益
PG1,默认值为24）,No.PB08（位置环增益PG2默认值为37）,No.PB09
（速度环增益VG2,默认值为823）,No.PB10 （速度环积分时常VIC,
默认值为33.7）,在运动过程中驱动器根据负载实时更改参数，所以在白
动调整时相应的负载要装配完毕，参数不准确！
否则白动整定后的
9、No.PA08=0003（对于PCTA和PCTB在联调出光完毕后，更改
No.PA08=0003（简单的手动调整模式，固定转动惯量比），固化调谐参数。
10、用手模联轴器就可以判断调整伺服刚性否合适!
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