(4)--运动控制系统绪论.ppt

*绪论**截止目前，中国拥有世界最大的工业自动控制系统装置市场，传统工业技术改造、工厂自动化、企业信息化需要大量的工业自动化系统，市场前景广阔。工业控制自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展。基于工业自动化控制较好的发展前景，预计2015年工业自动控制系统装置制造行业市场规模将超过3500亿元。*1、课程的特点和要求性质:核心专业课；以解决工程实际问题为目的，从实际出发，深入的进行理论分析，应用理论解决运动控制系统中的实际问题，以计算机仿真和实验等手段验证理论结果，提高同学分析问题与解决问题的能力。设计系统时的共性问题：建模、分析、与实现相关的技术……0.3课程的特点、要求及教学计划*绪论*涉及到的知识:1．电动机运动控制系统的控制对象为电动机，从电动机类型上看可分为直流电动机、交流感应电动机（又称作交流异步电动机）和交流同步电动机，从用途上看可分为用于调速系统的驱动电动机和用于伺服系统的伺服电动机。*绪论绪论*运动控制系统**绪论0.1什么是“运动控制系统”0.2运动控制系统应用及其发展0.3课程的特点、要求及教学安排*0.1什么是运动控制系统运动控制系统（MotionControlSystem）也可称作电力拖动控制系统（ControlSystemsofElectricDrive）：电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统-运动控制系统运动控制系统运动控制系统的任务:是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其它应用的需要。0.2运动控制系统应用及其发展1.了解“运动控制系统”

--运动控制及其相关学科现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。图0-1运动控制及其相关学科*电动机是运动控制系统的执行机构，电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设计方法和运行性能。新型电机的发明就会带出新的运动控制系统。电机学**以电力电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，在运动控制系统中作为电动机的可控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运行状态和性能。新型电力电子器件必将产生新型的功率放大与变换装置，对改善电动机供电电源质量，提高系统运行性能，起到积极的推进作用。电力电子技术*各种高性能的大规模或超大规模的集成电路，方便和简化了运动控制系统的硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机的问世，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应用成为可能，并大大提高了控制精度。计算机为例微电子技术*计算机控制技术计算机具有强大的逻辑判断、数据计算与处理、信息传输等，计算机控制可以实现不同于一般线性调节的控制规律，达到模拟控制系统难以实现的控制功能和效果。计算机控制技术的应用使对象参数辨识、控制系统的参数自整定和自学习、智能控制、故障诊断等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和系统的可靠性。在工程实际中，难以求其解析解的问题，可以通过计算机得出数值解，这是计算机数字仿真。*信号检测与处理技术运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差。运动控制系统需通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制，进行故障分析和故障保护。检测信号往往带有扰动，对系统的正常运行产生不利影响，需对其滤波处理。此外，传感器输出信号的电压和信号类型与控制器的需求不同，则对其进行转换与处理。*控制理论控制理论是运动控制系统的理论基础，是指导系统分析和设计的依据。控制系统实际问题的解决常常能推动理论的发展，而新的控制理论的诞生，又为研究和设计各种新型的运动控制系统提供了理论依据。*2、从实践中认识运动控制系统（1）各种生产线:轧钢：冷轧，热轧，连轧连铸印刷电路板生产线：表面贴焊,快速打孔,放置器件自动生产线上的运动控制：机场履带运送行李箱饮料生产线的abb机器人工业机器人捡面包abb天津市聚兴电镀有限公司*（2）机器人:机器人各个关节：高精度的伺服控制2005:越来越广：自行车自主运行2004:舞蹈机器人:(近藤)春晚机器人舞蹈ASIMO2003:行走速度3.2km/h,2004:走跑步自如空间机器车：旅居者（1997）火星探索机器人在汽车装配线motoman