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惯性导航技术开展综述

学号：XXXXXXX，XX：XXX

摘要：本文针对惯性导航系统，阐述了惯性导航的开展历程，并对惯性导航系统

的原理进展了简要的说明。同时，介绍了惯性导航系统中常用仪表的开展历史，

以及惯性导航系统目前的开展趋势。

关键词：惯性导航系统、常用仪表、开展

一.引言

在各类导航系统中，惯性导航系统被认为是最重要的一种导航系统。惯性导

航是以测量运动体加速度为根底的导航定位方法，测量到的加速度经过一次积分

可以得到运动速度，经过二次积分可以得到运动距离，从而给出运动体的瞬时速

度和位置数据。这种不依赖外界信息，只靠载体自身的惯性测量来完成导航任务

的技术也叫自主式导航。而惯性导航系统那么是一种利用惯性敏感器件、基准方

向及最初的位置信息来确定运载体在惯性空间中的位置、方向和速度的自主式导

航系统，有时也简称为惯导。

由于惯导具有高度的自主性、隐蔽性以及信息的完备性等特点，随着国民经

济建立与国防建立的开展，应用日益广泛。目前惯性导航不仅应用于军事、工程

和科学研究等领域，而且已扩展到民用领域，如石油钻井、大地测量、移动机器

人等系统中。随着现代科技的开展，惯性导航系统技术也得到了一些新的开展，

如捷联式惯性导航系统、惯性导航敏感器件的开展等，这些新技术为惯导技术的

开展注入了新的活力，推动着惯导技术的进一步开展。

本文针对惯性导航系统，介绍了它的开展历史和根本原理，以及与其相关的

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仪表陀螺仪、加速度计的开展历程，并对惯导系统目前的开展趋势进展了介绍。

二.惯性导航开展历程

1930年以前的惯性技术被称为第一代惯性技术。其包括了1687年牛顿提出

的为惯性导航奠定了理论根底的力学三大定律；1852年，傅科根据欧拉和拉格

朗日的刚体定点转动理论制造出的用于验证地球自转运动的测量装置；1908年

安修茨研制出的世界上第一台摆式陀螺罗经；以及1923年的休拉摆原理。第一

代惯性技术为整个惯性导航开展奠定了根底。

第二代惯性技术始于上世纪40年代火箭开展的初期，从二战期间，惯性技

术在德国V-2火箭的制导上的首次应用；20世纪50年代麻省理工学院成功研

制了单自由度液浮陀螺，并在B29飞机上成功应用；1958年鹦鹉螺号装备N6-A

和MK-19进展潜航并成功秘密到达目的地；到20世纪60年代，挠性陀螺研究

的逐渐起步。这一时期，还出现了另一种惯性传感器－加速度计。另一方面，为

提高陀螺仪表精度、减少误差，静电陀螺、磁悬浮陀螺和气浮陀螺概念被提出。

1960年激光技术的出现也为今后激光陀螺的开展提供了理论支持；捷联惯性导

航理论研究也趋于完善。第二代惯性技术是把研究内容从惯性仪表技术开展扩大

到了惯性导航系统的应用。

第三代惯性技术开展阶段是始于70年代初期出现的一些新型陀螺、加速度

计和相应的惯性导航系统。这一阶段的主要陀螺包括：静电陀螺、动力调谐陀螺、

环形激光陀螺、干预式光纤陀螺等。

当前我们正处于第四代惯性技术开展阶段，该阶段的目标在于实现导航系统

的高精度、高可靠性、低本钱、小型化、数字化、更广泛的应用领域。由于陀螺

的精度的不断提高，漂移量越来越小以及激光陀螺批量制造技术的成熟，数字计

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算机技术的进步，捷联式惯导系统正在各个领域逐渐取代平台式系统。

三.惯性导航根本原理

1.系统组成

一个根本惯性导航系统主要包括以下几局部：①加速度计：用于测量航行体

的运动加速度。②陀螺稳定平台：为加速度计提供一个准确的坐标基准，以保持

加速度计始终沿三个轴向测定加速度，同时也使惯性测量元件