PLC机械手动作的模拟.pdfVIP

目录

一、绪论1

二、课题介绍2

三、设计内容及要求3

1、设计要求3

2、控制要求3

四、控制原理介绍及图示4

1、机械手动作的模拟实验面板图4

2、输入/输出接线列表4

3、控制过程4

五、设计思想及程序框图5

六、控制方案6

方案一：

1、工作过程分析6

2、梯形图7

3、梯形图指令8

方案二：

1、工作过程分析9

2、梯形图10

3、梯形图指令11

七、硬件设计12

1、元器件选择12

2、元器件清单12

3、硬件控制原理图13

八、运行调试14

九、小结15

十、参考文献16

附录17

PLC课程设计-机械手动作的模拟

一、绪论

可编程序控制器（programmablecontroller），现在一般简称为PLC

（programmablelogiccontroller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、

半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用

的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了

广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。在可编程序控制器问世以前，

工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单、易

于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大、动作

速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，

当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘就必须随之改变或更换，通

用性和灵活性较差。PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几

乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比

不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。PLC

能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工

作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时

间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的。

机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的

劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电

气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单。编

程简单、使用、维护方便；组合方便、功能强、应用范围广；体积小、重量轻、

功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以

PLC控制为基础从而实现机械手的各种动。

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PLC课程设计-机械手动作的模拟

二、课题介绍

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀

及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从

机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运

物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广

泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现

场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工

业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机

器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术

于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提

高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，

提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微

器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自

动控制装置。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现

代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生

产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化