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苹果采摘简易机械手设计说明书

一、引言近年来，随着农业产业机构的调整，林果生产已经成为很多地区经

济开展和农民增收的支柱产业，随着种植面积的不断扩大，果园规模化开展和规化

管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要。果园收获机械的开展，可以减轻

果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动本钱，提高经济效益。由于我国果园作

业机械研究起步较晚，根底相对较差，因此，果园作业机械化程度和欧美等国家还

是存在差距。所以，针对我国各地林果生产特点研究相应的作业机械，对林果产业

的开展有重要意义。

我国是世界第一大水果生产国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅

速开展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动

力的33%～50%，目前我国的水果采摘绝大局部还是以人工采摘为主。采摘作业比

较复杂，季节性很强，假设使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成

果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。使用采摘机械不

仅提高采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工本钱，提高了果农的经济效益，

因此提高采摘作业机械化程度有重要的意义。随着现代农业机械化生产，大面积的

种植果树，农民朋友的农产品获得丰收，果实的采摘问题也凸显而出，在面对果树

高而无法采摘造成了苹果的摔落，因而这些苹果无法上市进展出售，为解决高空采

摘苹果难，故设计此苹果采摘简易机械手来解决此问题。

二．工程设计的容

〔1〕果蔬收获机器人作业环境和工作对象的特殊性

工业领域是机器人技术的传统应用领域.由于在工业生产中,机器人的工作位置

和障碍往往都能够事先预知,因此机器人的性能能得到很好的表达。和工业机器人相

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比,果蔬收获机器人有很多独特的特点,主要表现在:

(1)作业环境的非构造性收获机器人的工作环境往往是非构造性的、未知的和不

确定的.例如,机器人所处的地势可能崎岖不平,天气条件(如光照)也可能随时改变。即

使在温室环境中,也必须考虑温度、湿度、天气以及其它环境参数的影响。在这种复

杂多变的环境条件中,机器人必须具有智能化的传感、规划和控制能力,要有很强的自

适应能力。

(2)作业对象的个体差异和随机分布性果蔬收获机器人的首要任务是识别和定

位水果,而果实有的可能单个生长,有的那么是一簇一簇的,形状、尺寸、颜色、成熟

度也都不一样,而且果实总是随机分布在田地、藤蔓或树枝上,有的可能被茎杆和叶子

遮挡,还要遇到不同的自然条件,如刮风可能导致果实摇动而不断改变其位置,并且果

树和藤蔓的形状大小也往往不一样,从而使得机器人检测和接近果实变得异常困难。

(3)作业对象的柔软、易损性水果等作物一般都比较娇嫩、柔软,收获时很容易遭

受机械损伤,因此必须小心处理.这需要从机器人构造、传感器、控制系统等方面加以

协调和控制。

(4)收获机器人本钱方面的特殊性农业机器人要想成功地应用,其本钱必须低于

同样构造的工业机器人,因为农业的利润往往很小,设备也只能季节性地使用。此外,

农民一般不具备太多的专业知识.因此,收获机器人必须构造简单、操作性好、可靠性

高,并且价格合理。

2采摘机器人的制造本钱高、应用推广难

果蔬采摘机器人的采摘对象具有多样性,工作时间具有季节性,设备利用率低,操

作对象大局部为农民,这就要求其要具有良好的通用性、可编程性、高可靠性和操作

简单性。另外采摘机器人的使用和维护都需要相当高的技术水平和费用。只有当其

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使用本钱低于人工收获本钱时,采摘机器人才会真正被普及。因此,本钱问题将成为制

约采摘机器人市场化的瓶颈问题。

3解决对策

每一个事物的开展都是一个遇到问题解决问题的过程。为了很好的解决以上问

题,解除限制采摘机器人开展的因素,可以从以下几个方面加强探索与研究: