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Agv常见故障及处理方法

一、小车行走报警代码

故障现象（1）：小车在规定时间内没有找到定位片

故障分析1、小车磁性开关坏；

2、主控制器不能采集到磁性开关信号；

3、地面或磁片位置发生变化。

针对1、2故障，按图纸结合主控制器DI8进行测试（检查508是否有电压输出）。针对3故障，先检查小车磁定开关是否移位置，在检查地面磁片是否移位置。如果其他原因，将小车断电重启。

故障现象（2）：小车还没走够段的长度就碰到定位片

故障分析：1、驱动编码器计数错误；

2、地面有废旧的磁片。处理方法：

针对1、2故障，先检查地面是否有废旧的磁片，如果没有则将小车断电重启。

故障现象（3）：agv应该停车但没停车

故障分析:1、驱动编码器损坏；

2、驱动编码器技术错误，

3驱动控制环输出错误。

处理方法：针对1故障，用手动向前驶agv通过操作面板观察“当前速度”参数是否有变化。针对2、3故障，一般属于主控制器计算错误，断电重启即可。

故障现象（4）：磁带传感器偏离了磁带

故障分析：1、agv磁带传感器损坏；

2、主控制器采不到传感器的信号；

3地面磁带位置发生变化；

处理方法：针对1、2故障，结合主控制器AI3及线路进行测试，确定磁带传感器、控制器的好坏并更换。针对3故障，把相应磁带移动到原来位置并固定。如果其他原因，将小车断电重启。

故障现象（5）：刹车释放超时

故障分析：1、agv超载；

2、工作地面损坏或轮子下有阻碍；

3、驱动伺服控制器损坏。

处理方法：针对故障1，把载货降至标称值内断电重启，针对故障2，将地面进行相应处理后断电重启，针对故障3，打手动让agv向前行走，测试伺服控制器+MOTOR与-MOTOR之间是否电压输出。

故障现象（6）：驱动编码器损坏

故障分析：1，使用时间过长，

2，器件自身损坏。处理方法：

针对故障1、2用手动开agv向前行驶，观察面板“当前速度”是否有变化。

故障现象（7）：驱动编码器脉冲丢失

分析原因：地面不平或抖动，处理方法：修理地面。

故障现象（8）：发生速度与设定速度方向相反

分析原因：主控制器或线路故障，处理方法：更换主控制器或更换驱动控制器及电机线。

故障现象（9）：速度失去了控制

分析原因：显示器面板坏了或线路问题，处理方法：更换显示器面板或检查主控制器到驱动电机通讯连线。

故障现象（10）：驱动编码器采样出错

分析原因：主控制器采样功能出错。处理方法：1、检查主控制器到驱动编码器通讯连线，2、更换主控制器。

二、小车启动正常但无论手/自动不会动

处理方法：1、检查障碍物探测仪、防撞开关，小车手动状态拍着急停，2、检查驱动电机空开、驱动伺服控制器及电压48V和线路。3、检查电池是否严重缺水。

三、小车全部不会动监控系统与地面系统连接故障（出现红点）。

处理方法：双击桌面任务重启文件夹双击停止图标按任意键退出。双击开始图标按任意键退出双击打开监控快捷方式即可。

注：因小车自动上位顺序不一样，所以要一定注意碰车。

注：因小车自动上位顺序不一样，所以要一定注意碰车

四、小车自动状态不能走直线，老跑偏

处理方法：检查磁带传感器与扩展控制器AIO-7，线路304接头是否松动，10千欧电阻是否坏掉。

五、小车启动正常但只有转向电机无动作

处理方法：1、检查该电机空开，转向伺服控制器及电压是否正常，2、转向禁控中继KA1.3和转向电机线路是否断开。

六、小车到充电位置后不充电

处理方法：1、检查充电机电源，变压器输出电压，2、检查小车充电座及充电碳刷接触是否良好。

七、小车报警后重启不上位

处理方法：1、打本地把小车移动到下一点位，再上位，2、，在上位计算机上检查该小车IP地址，通讯状态及任务列表。3、检查无线通讯插头（主控制器COM4）是否松动。

八、小车接到任务后（放上地盘）不往目标点移动，而是转小圈

处理方法：1检查检测发动机行程开关是否坏掉，电压、线路是否正常，2查看计算机任务列表。

九、小车开机抖动

处理方法：检查驱动电机抱闸开关是否释放及线路是否松动。

十、小车开机不能正常启动启动

处理方法：1检查钥匙开关及线路，2检查接触器KM2.1是否吸合，3检查48V电源模块（+A2_GD2）是否正常工作，4检查主控制器±12V、±5V电压是否正常，通讯端口是否松动。

十一、小车频繁充电

处理方法：1检查安时计及相关线路是否正常，2检查主控制器模拟量输入板卡端口是否松动或更换模拟板卡，3、检查电池电压模块及线路是否正常。

十二、Agv上位计算机不启动。

处理方法：检查主机内存条是否松动，用橡皮擦内存条地脚。

十三、Agv充电机有故障时

处理方法：电脑菜单→任务→窗口选择启动/停止→

参数01参数10表示1#充电位停用。

参数01参数11表