机械设备行业深度：中美共振，人形机器人产业奇点到来.docx

内容目录

一、AI赋能机器人及Optimus进展成为 主线 5

复盘：AI技术发展产业巨加持政策支持三重共振 5

2024年多模 视觉语言模型与机器人的结合超大众预期 8

拉工程化能力强，Optimus有望加快交付 16

二、硬件：机器人是AI与执行器的结合 19

灵巧手：空心杯电机是最可靠动力源，传动方案多样 19

旋转执行器：减 器是核心，谐波仍为当前主流方案 25

线性执行器：行星滚柱 杠和大功率密度电机是关键，设备国产化是杠大规模量产前难 29

传感器是人形机器人与AI结合的关键肢一 44

三、纽资建议 58

风险难示 59

表目录

表1：人形机器人行情复盘（基于wind人形机器人指数） 5

表2：机器人行业的三重共振 6

表3：RT-2模型执行将番茄酱向蓝色方块的指令，展现了强大的泛化能力 6

表4：采用NVIDIAJetson芯片的迪士尼orange机器人 7

表5：中美机器人相关政策梳理 8

表6：LLM在机器人上的应用 9

表7：RT-1模型下的机器人在各个场景中的任务训练 10

表8：RT-2的架构与训练 11

表9：MobileALOHA的数据效率 12

表10：MobileALOHA远程操作的学习曲线 12

表11：Figure01 12

表12：英伟达GTC大会展示的机器人 12

表13：英伟达公布的ProjectGR00T项目 13

表14：Blackwell架构GPU 14

表15：Isaac平 14

表16：汽车装配线 14

表17：汽车装配线 14

表18：Figure与宝马达成合作将Figure01引入汽车工厂 15

表19：Apollo机器人在奔驰厂 16

表20：优必选WalkerS在蔚来电动汽车装配线上 16

表21：2021年8月 拉展示了人形机器人TeslaBot概念 16

表22：2022年9月-2023年9月 拉发布OptimusGen-1并相继发布相关视频 17

表23：2023年12月 拉发布OptimusGen-2 17

表24： 拉Optimus第二代与第一代对比 18

表25： 拉Optimus硬件拆解 19

表26：人手共有21个自由度 20

表27：因时RH56BFX灵巧手具备6个自由度 20

表28：采用适应性欠驱动结构设计的灵巧手（HERIHand） 21

表29：采用适应性欠驱动结构设计的灵巧手（耶鲁大学的欠驱动手） 21

表30：多指灵巧手第一、第二阶段典型代表 21

表31：空心杯电机和普啮电机结构存在差异 22

表32：空心杯电机部分重点下游应用领域 22

表33：有刷空心杯电机结构 23

表34：无刷空心杯电机结构 23

表35：空心杯电机的两种成形方式 23

表36：空心杯电机啮用的绕制方法（按缠绕方式分） 23

表37：腱绳传动灵巧手 24

表38：连杆/齿轮/带传动灵巧手 24

表39：采用滚珠 杠连接的腱绳传动结构 24

表40：灵巧手核心标的 25

表41： 拉在AIDAY展示的Optimus旋转执行器与线性执行器 25

表42：么类精密减器介绍 26

表43：谐波减 器零部件拆分 26

表44：绿的谐波2019年主要原材料成本构成 26

表45：2021年哈默纳科下游应用分布情况 27

表46：谐波减 器专利申请构成 27

表47：2022年中国谐波市场竞争格局 27

表48：谐波减 机主要厂商 28

表49：旋转执行器核心标的 28

表50： 杠的分类 29

表51：耐形滑动 杠结构示意 30

表52：滚珠杠（左）与行星滚柱杠（右）的结构示意 31

表53：静压杠的杠被换为楔形垫块 31

表54：不 杠的征对比 32

表55：无框力矩电机 33

表56：步进电机、服电机结构原理 33

表57：反向式行星滚柱 杠结构示意 34

表58： 拉Optimus应用杠的部位（右左对称使用） 35

表59：人形机器人杠市场空间敏感性分析 35

表60：行星滚柱 杠误差来源 36

表61： 杆-冷轧工艺加工示意 36

表62： 杠-旋风铣工艺加工示意 36

表63： 杠-车床车削加工示意 37

表64： 杠-砂轮磨削加工示意 37

表65：工艺对比-旋风铣VS硬车VS砂轮磨 37

表66：耐形杠加工工艺流程 38

表67：滚珠杠-螺杆部分工序 38

表68：滚珠杠-螺母部分工序 38

表69：行星滚柱 杠- 杠加工工