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《非线性系统理论》参考书：非线性系统理论及应用曹建福编著2001非线性系统理论方勇纯编著2005非线性系统理论康惠骏编著2010教材：非线性系统〔第三版〕HassanK.Khalil著2011北京科技大学机械工程学院授课教师：郜志英机械工程研究生学科前沿课程——课程考核：平时作业〔40分〕+考试成绩〔60分〕
“认识非线性”Xt+1=f(Xt)X:系统状态t:离散时间f:函数关系式Xt+1=rXtXt+1=rXt(1-Xt)
“认识非线性”Xt+1=rXtX0=100Xt+1=1.0Xt稳态(steady-state)行为周期(periodic)行为Xt+1=-1.0Xt
“认识非线性”Xt+1=rXtXt+1=0.9XtXt+1=1.1Xt衰减(decay)行为成长(growth)行为X0=100
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)稳态(steady-state)行为
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)稳态(steady-state)行为
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)周期(periodic)行为Xt+1=3.2Xt(1-Xt)Xt+1=3.5Xt(1-Xt)P=2P=4TwopointsattractorFourpointsattractor
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)非周期(non-periodic)行为Xt+1=3.99Xt(1-Xt)混沌〔chaos〕
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)分岔〔bifurcation〕
“认识非线性”Xt+1=rXt(1-Xt)初值敏感性差之毫厘，谬以千里
假定某种昆虫，在不存在世代交叠的情况下〔即每年夏天成虫产卵后全部死亡，第二年春天每个虫卵孵化成虫〕，很显然，假设产卵数大于1，虫口就会迅速增加，“虫满为患”。事实上，在虫口数目增大的同时又由于争夺有限的食物和生存空间而不断发生咬斗事件，也可能因接触感染而导致疾病蔓延，这样又会使虫口减少。综合考虑正增长和负增长两种因素的作用“认识非线性”
蝴蝶扇动翅膀的时候谁知道会发生什么？Lorenz：美国数学家与气象学家“认识非线性”-蝴蝶效应
电影：《蝴蝶效应》THEBUTTERFLYEFFECTChangeonething,changeeverything。“时光日记本”“认识非线性”-蝴蝶效应
20世纪物理学三大理论：相对论：否认了时间和空间的绝对性；〔高速运动〕量子论：否认了粒子与波的绝对性；〔微观运动〕混沌论：否认了可预见的绝对性；〔非线性运动〕决定论决定论随机论混沌论“随时间而发生某种变化，其变化并非随机而貌似随机”Lorenz《TheEssenceofChaos》“认识非线性”-混沌论
“认识非线性”-工程振动新理论新原理新模型新方法新问题新应用机械系统工程非线性振动问题
“认识非线性”-工程振动材料非线性：当弹性元件的材料应力超过比例极限，应力-应变关系不再是线性关系，弹性元件的恢复力与变形不再是线性关系，弹性力是位移的非线性函数。xF硬弹簧软弹簧线性弹簧
“认识非线性”-工程振动车辆悬架的主弹簧和副弹簧振动机械的分组弹簧xFF分段线性：弹性力是位移的分段线性函数。
“认识非线性”-工程振动分段线性：弹性力是位移的分段线性函数。连接弹簧存在间隙弹簧有预紧力xFxF
“认识非线性”-工程振动几何非线性：材料本身仍属于弹性范围，由于几何原因导致位移较大，在建立运动微分方程时必须考虑这种位移，使得恢复力与位移的关系成为非线性函数。张紧的弦单摆通常弹性材料：硬特性非线性超弹性材料：软特性非线性单摆：软特性非线性
Section1非线性系统简介1.1线性振动回忆1.2非线性系统模型1.3非线性系统例如
返回首页1.1线性振动回忆无阻尼自由动微分方程初相位角振幅
返回首页1.1线性振动回忆有阻尼自由振动微分方程
1.1线性振动系统回忆有阻尼受迫振动微分方程微分方程全解：齐次方程的通解+非齐次方程的特解
返回首页1.1线性振动系统回忆线性有阻尼受迫振动：共振特性0123012345
1.1线性振动系统回忆问题1——非线性(振动)系统的模型？问题2——无外激的非线性系统特性？问题3——有外激的非线性系统特性？由“线性”到“非线性”
返回首页Section1非线性系统简介目录1.1
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