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NAO机器人的视觉伺服物品抓取设计与实现中期报告

一、设计目标

本次设计的目标是基于NAO机器人进行视觉伺服的物品抓取，要求能够正确识别目标物品并实现抓取动作。

二、设计方案

1.系统架构

本设计采用从摄像头获取图像，经过图像预处理、目标检测、抓取规划、运动控制等步骤实现目标物品抓取的系统架构。其中，抓取规划和运动控制部分由NAO机器人控制器驱动完成。

2.图像预处理

为了保证目标物品在图像中的可视性和减少噪声干扰，需要进行一些图像预处理。本设计采用的预处理方法主要有以下几种：

(1)噪声滤波：通过高斯滤波等方法去除图像中的噪声点，提高目标物品的边缘清晰度。

(2)二值化：将图像转化为黑白二值图像，便于后续目标检测。

(3)边缘检测：通过边缘检测算法（如Canny算子）检测出目标物品的轮廓线。

3.目标检测

为了识别目标物品的位置和大小，需要进行目标检测。本设计采用的目标检测算法是Haar特征检测算法和级联分类器（CascadeClassifier）。

Haar特征检测算法是一种基于区域的检测方法，它通过定义一组图像局部区域的Haar特征来检测出目标物品。级联分类器则是将多个弱分类器级联组成一个强分类器，检测出目标物品的准确性更高。在训练阶段，级联分类器会根据训练集数据不断调整情况并优化，从而达到检测精度更高的效果。在本设计中，采用OpenCV的Haar特征检测器进行模型训练和目标检测。

4.抓取规划和运动控制

根据目标物品的位置和大小，可以实现抓取规划。本设计采用了模拟物理学的方法，根据目标物品的重力、摩擦力等因素计算出优化的抓取位姿。规划完成后，通过NAO机器人控制器的运动控制功能实现机械臂的运动，完成抓取动作。

三、实现进展

目前，本设计已完成了系统架构和图像预处理的部分。为了提高图像预处理的效率和速度，本设计采用了OpenCV中的CUDA加速，在实现中使用了GPUs进行并行计算。同时，也已经进行了一些目标检测的实验，初步得到了较好的检测效果。

下一步，本设计计划完成抓取规划和运动控制的部分，完成整个视觉伺服物品抓取系统的实现。

四、总结与展望

本设计基于NAO机器人实现了一个视觉伺服的物品抓取系统，采用了Haar特征检测算法和CUDA加速等技术，初步取得了一些实验结果。在接下来的实现过程中，本设计还将进一步完善抓取规划和运动控制部分，提高整个系统的抓取效率和准确度。