- 1、本文档共36页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
PAGE
南京工程学院继续教育学院
毕业论文
多功能机械手的设计
姓名:
学号:
专业:
学历:
指导教师:
中国·南京
20XX年X月
PAGEIV
PAGEIV
摘要
这款特殊的关节型机械手拥有出色的操作性,它的结构包括手爪、手腕、手臂以及整个机体,它可以实现多种复杂的操作,包括上料、翻转、伸缩、升降以及4个自由度的调整,可以很好地应对各种复杂的工程需求。这款机械手采用先进的电位器定位技术,并配备PLC可编程控制系统,使其具备了极高的通用性和灵活性。这款机器人采用了液压驱动,4个自由度的操作以及手爪的抓握均依靠液压缸实现,并通过对油路的精心设计,以及对其与机械制造的相互协调,实现了对油路的有效配置,从而大大提升了整个机器人的设计效率。
关键字:关节型机械手;圆柱坐标;液压缸;可编程控制
Abstract
Thearticulatedroboticarmdesignedinthisarticleadoptsacylindricalcoordinatesystem,whichcancompletefunctionssuchasloadingandflipping.Thisroboticarmismainlycomposedofclaws,wrists,arms,andthebody,andhasfourdegreesoffreedom:wristrotation,armextension,armlifting,andarmrotation,whichcanmeetgeneralindustrialrequirements.Themanipulatorispositionedbyapotentiometer,andthepointcontrolisimplemented.ThecontrolsystemadoptsPLCprogrammablecontrol,whichhasgoodversatilityandflexibility.Theroboticarmishydraulicallydriven,with4degreesoffreedomandgripperclampingalldrivenbyhydrauliccylinders.Inthelayoutandplanningoftheoilcircuit,thefoundationofmechanicalmanufacturingiscombinedtocontinuouslymaketheoilcircuitfeasibleformanufacturing.Moreover,theoilcircuitisarrangedintoaspatialstructure,makingthestructureoftheroboticarmmoreconciseandcompact.
Keywords:Jointtyperoboticarm;Cylindricalcoordinates;Hydrauliccylinder;Programmablecontrol
目录TOC\o1-3\h\u
一绪论 1
1.1研究目的及意义 1
1.2本课题研究内容 1
二机械手的总体设计 3
2.1工业机械手的组成 3
2.1.1执行机构 3
2.1.2驱动机构 4
2.1.3控制系统 4
2.2关节型机械手的主要技术参数 4
2.3圆柱坐标式机械手运动简图 5
三关节型机械手机械系统设计 6
3.1手部 6
3.1.1夹紧力的计算 6
3.1.2夹紧缸驱动力计算 7
3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 7
3.1.4紧缸的计算 9
3.2腕部 10
3.2.1腕部设计的基本要求 10
3.2.2腕部回转力矩的计算 11
3.2.3手腕回转缸的设计计算 13
3.3臂部 14
3.3.1手臂伸缩液压缸 14
3.3.1.
您可能关注的文档
- 低非处方药效期商品报损率.docx
- 浅论幼儿区域活动深入游戏的实施策略以车区为例.docx
- 毕业论文设计撰写规范.doc
- 哔哩哔哩二次元文化营销模式研究 .docx
- 产品设计实践以电动开椰器为例 马颜.doc
- 大班幼儿健康饮食习惯培养研究以惠泽苑幼儿园为例.docx
- 大数据时代体育教学的变革与发展.docx
- 大数据时代下的网络安全挑战与防范策略分析.docx
- 对当前社会道德冷漠现象的思考 .doc
- 对当前社会道德冷漠现象的思考.docx
- 四川省德阳市罗江中学2025届高三考前热身化学试卷含解析.doc
- 山东省枣庄现代实验学校2025届高三下学期第五次调研考试化学试题含解析.doc
- 吉林省长春市十一高中等九校教育联盟2025届高三一诊考试生物试卷含解析.doc
- 2025届江苏省盐城市伍佑中学高考仿真模拟化学试卷含解析.doc
- 2025届广西贺州中学高考冲刺押题(最后一卷)生物试卷含解析.doc
- 安徽省池州市贵池区2025届高三第一次模拟考试生物试卷含解析.doc
- 宁夏银川一中2025届高三(最后冲刺)化学试卷含解析.doc
- 广东省广州市增城区四校联考2025届高考压轴卷化学试卷含解析.doc
- 2025届邯郸市第一中学高考生物必刷试卷含解析.doc
- 2025届安徽省安庆市石化第一中学高考仿真卷化学试卷含解析.doc
文档评论(0)