多功能机械手的设计 .doc

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南京工程学院继续教育学院

毕业论文

多功能机械手的设计

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指导教师：

中国·南京

20XX年X月

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摘要

这款特殊的关节型机械手拥有出色的操作性，它的结构包括手爪、手腕、手臂以及整个机体，它可以实现多种复杂的操作，包括上料、翻转、伸缩、升降以及4个自由度的调整，可以很好地应对各种复杂的工程需求。这款机械手采用先进的电位器定位技术，并配备PLC可编程控制系统，使其具备了极高的通用性和灵活性。这款机器人采用了液压驱动，4个自由度的操作以及手爪的抓握均依靠液压缸实现，并通过对油路的精心设计，以及对其与机械制造的相互协调，实现了对油路的有效配置，从而大大提升了整个机器人的设计效率。

关键字：关节型机械手；圆柱坐标；液压缸；可编程控制

Abstract

Thearticulatedroboticarmdesignedinthisarticleadoptsacylindricalcoordinatesystem,whichcancompletefunctionssuchasloadingandflipping.Thisroboticarmismainlycomposedofclaws,wrists,arms,andthebody,andhasfourdegreesoffreedom:wristrotation,armextension,armlifting,andarmrotation,whichcanmeetgeneralindustrialrequirements.Themanipulatorispositionedbyapotentiometer,andthepointcontrolisimplemented.ThecontrolsystemadoptsPLCprogrammablecontrol,whichhasgoodversatilityandflexibility.Theroboticarmishydraulicallydriven,with4degreesoffreedomandgripperclampingalldrivenbyhydrauliccylinders.Inthelayoutandplanningoftheoilcircuit,thefoundationofmechanicalmanufacturingiscombinedtocontinuouslymaketheoilcircuitfeasibleformanufacturing.Moreover,theoilcircuitisarrangedintoaspatialstructure,makingthestructureoftheroboticarmmoreconciseandcompact.

Keywords:Jointtyperoboticarm;Cylindricalcoordinates;Hydrauliccylinder;Programmablecontrol

目录TOC\o1-3\h\u

一绪论 1

1.1研究目的及意义 1

1.2本课题研究内容 1

二机械手的总体设计 3

2.1工业机械手的组成 3

2.1.1执行机构 3

2.1.2驱动机构 4

2.1.3控制系统 4

2.2关节型机械手的主要技术参数 4

2.3圆柱坐标式机械手运动简图 5

三关节型机械手机械系统设计 6

3.1手部 6

3.1.1夹紧力的计算 6

3.1.2夹紧缸驱动力计算 7

3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 7

3.1.4紧缸的计算 9

3.2腕部 10

3.2.1腕部设计的基本要求 10

3.2.2腕部回转力矩的计算 11

3.2.3手腕回转缸的设计计算 13

3.3臂部 14

3.3.1手臂伸缩液压缸 14

3.3.1.