水下航行器导航系统原理 课件 第4--6讲 导航基础(一)、 导航基础(二)、 重力匹配导航.pptx

;目录/Contents;01;;5;惯性坐标系（i）：相对恒星所确定的参考系称为惯性空间，相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。

日心惯性坐标系：原点取在日心。

地心惯性坐标系：原点取在地心，Z 轴与地球自转轴一致，

X、Y 轴在赤道平面内，指向某个恒星,与Z构成右手直角坐

标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运动，即其三根

坐标轴在惯性空间的方向保持不变。;地球坐标系（e）：原点取在;地理坐标系（t）

原点位于运载体所在的点，Xt;载体坐标系（b）：载体坐标系zb轴垂直于甲板，yb轴沿载体纵轴，

xb轴沿载体横轴。

载体姿态即为载体坐标系相对于地理坐标系角位移关系，对于船舶，可由横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。;平台坐标系（p）：在平台式惯性导航系统里，惯性元件陀螺仪和加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平台上，原点在平台质心，zp轴垂直于平台台面，yp轴指向平台北，xp轴指向东。构成右手坐标系。

平台坐标系和地理坐标系一致么？;02;问题：已知一个矢量在某个坐标系下的表示，如何求其在其他坐标系下的表示？

方向余弦法（九参数法）

欧拉角法（三参数法）

四元数法（四参数法）;方向余弦定义;坐标系各坐标轴方向余弦

直角坐标系Oxryrzr与载体固连

（简称r系）

Ox0y0z0为参考坐标系

（简称0系）

要确定载体在空间的角位置，只要确定载体坐标系在参考坐标系的角位置即可。而要做到这一点，只需要知道xr、yr、zr这三个轴的九个方向余弦。;C;基于方向余弦的坐标变换

设过坐标原点O有一矢量R，矢量端点为

M。现直接用Xr, Yr, Zr代表R在刚体坐标系OXrYrZr上的投影，并直接用X0、Y0、

Z0代表R在参考坐标系OX0Y0Z0上的投影，

矢量R在刚体坐标系和参考坐标系;基于方向余弦的坐标变换

如果用方向余弦表示R在刚体坐标系

OXrYrZr上的投影，则有:;写成矩阵形式：;方向余弦矩阵性质

根据方向余弦矩阵的正交性质，方向余弦矩阵具有如下性质：

（1）两个方向余弦矩阵互为转置矩阵;方向余弦间关系式;03;刚体坐标系相对参考坐标系的角位置，可以用三次独立转动的三个转角来表示，这就是欧拉法，??个独立的转角称为欧拉角。

第一次旋转可绕任一轴进行

第二次旋转绕其余两轴中任一轴

第三次旋转绕除第二次外任一轴;绕????正向;;;;欧拉角与姿态

载体坐标系oxbybzb与导航坐标系oxnynzn之间的关系，可以用三个转

动欧拉角来表示，对于船舶，定义如下：;04;4.惯性器件标定;4.惯性器件标定;4.惯性器件标定;;;目录/Contents;01;;经度λ，纬度L

航速??，航向??;0;东向速度VE=VsinK

引起坐标系绕地轴的旋转（经度的变化），旋转角速度为VE/RNcos??，方向沿地轴方向。;;n;01;惯性导航基本原理:以牛顿力学定律为基础，利用一组加速度计连续地测量运动载体在某一选定导航平台确定的坐标系下加速度信息，一次积分得到载体在选定导航坐标系的即时速度，再一次积分得相对导航坐标系的位置。;捷联式惯导系统;;平台式惯导系统;捷联式惯导系统;平台式惯导系统;17;;;;;;;;目录/Contents;;根据测量物理量的不同，重力测量可分为动力法和静力法两类。

动力法观测的是物体的运动状态（时间与路径），用以测定重力的全值（绝对重力值）

静力法是观测物体的平衡状态，用以确定两点之间的重力差值（相对重力值）;;自由下落法绝对重力仪;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;;;;;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;;;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;测量地质任务不同，重力测量分类

区域重力调查

能源重力测量

矿产重力测量

水文及工程重力测量

天然地震重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;1.重力测量;2.重力资料整理;2.重力资料整理;重力资料整理

扇形分区的地形校正方法;2.重力资料整理;2.重力资料整理;;;;2.重力资料整理;2.重力资料整理;2.重力资料整理;2.重力资料整理;2.重力资料整理;2.重力资料整理;;2.重力资料整理;2.重力资料整理;3.重力异常图;3.重力异常图;3.重力异常图;4.本讲小结;;1.概述;1.概述;1.概述;2.早期重力梯度仪;2.早