水下航行器导航系统原理 课件全套 第1--6讲 课程概述、常见导航系统基本原理 --- 重力匹配导航.pptx

;目录/Contents;01;1.1课程简介;1.2课程团队;1.3课程内容;1.4考核方式;02;什么是导航？;导航传感器与信号处理;导航算法与信息融合;智能感知与无人系统;2.1导航技术发展;2.2惯性导航技术;2.3导航技术应用;2.3导航技术应用;03;3.1惯性器件;3.1惯性器件;3.1惯性器件;3.1惯性器件;;04;基本原理：根据牛顿提出的相对惯性空间的力学定律，利用陀螺仪，加速度计等惯性元件感受运行体在运动过程中的加速度，然后通过计算机进行积分运算，从而得到运动体的位置与速度等导航参数。

惯性导航是完全不依赖于外部声、光、电、磁传播的信号自主式的进行导航定位的手段，因而它不受地域的限制，不受自然和人为的干扰和影响，无论太空、空间、地面、地下、水面、水下都能全天候可靠的工作。

24;25;26;27;28;29;30;31;组合导航系统特点

(1)协合超越：利用各子系统的导航信息并作有机处理，形成单个

子系统不具备的功能和精度。

(2)性能互补：组合导航系统综合利用了各子系统的信息，使各子系统取长补短，提高适用范围。

(3)互为余度：各子系统观测同一信息源，测量冗余，增加了导航系统的可靠性。

组合导航技术可以克服单一导航设备各自的缺点，扬长避短，使得导航能力、精度、可靠性和自动化程度大大提高。

32;33;05;35;36;;;;2;01;前提条件：地球的陆地上或海床上的每个点有独一无二的三维位置，即经度、纬度和相对于海平面的高度或深度，这个点也有独一无二的磁力和重力度量值。

基本原理：利用预先测量的数据库或地图作为参考，与传感器测量信息进行比较和匹配来确定位置。;地磁导航(GeomagneticNavigation)

重力导航(GravityNavigation)

地形导航(TerrainAidedNavigation)

特点：由于可获取的各种数据资源的条件限制，数据库参考系统往往不能为航行体提供全程连续导航，所以通常和其他导航系统结合在一起使用。;02;地文导航又称为陆标定位，是一种通过观测陆标与船舶之间的某种相互位置关系进行定位的方法。

陆标是指海图上标有准确位置可供目视或雷达观测，用以导航或定位的山头、岛屿、灯塔、立标及其它显著固定物标的统称。

利用罗经、测距仪和六分??等观测仪器，观测陆标的方位、距离和水平角，按一定法则确定船位。;船位线（Line of Position） ：在导航上，凡是观测值相等点的轨迹称为等值线，在导航定位中常称为位置线或船位线。陆标定位使用的船位线主要有以下三种：方位船位线、距离船位线和水平角船位线。;地文导航

基本原理：当船舶航行时，如对某一物标进行观测，则观测时的船位必然位于该船位线上的某一点，但究竟位于哪一点，单有一条船位线是无法确定的。如能在同一时刻测得两条或两条以上的船位线，则它们的交点即为观测时的船位，这就是陆标定位的原理，这一原理在导航定位系统中是普遍适用的。;利用各种船位线组合起来进行定位，可得到不同的定位方法。常用的定位方法有：两标方位法、三标方位法、三标两角法、两标距离法、三标距离法、方位距离法以及方位水平角法等。;地文导航特点：

这种导航简单、可靠；

但受气象条件影响比较严重，在能见度低的情况下很难测到目标，无法进行导航；

在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难。;03;n?1;;根据罗经的航向、计程仪速度，以及风、流要素等进行航迹绘

算，并且求出船位的导航方法。;航向:磁罗经,陀螺罗经,平台罗经,惯性导航

航速: 水压计程仪,电磁计程仪,多普勒计程仪,声相关计程仪;04;基本原理：根据牛顿提出的相对惯性空间的力学定律，利用陀螺仪，加速度计等惯性元件感受运行体在运动过程中的加速度，然后通过计算机进行积分运算，从而得到运动体的位置与速度等导航参数。

惯性导航是完全不依赖于外部声、光、电、磁传播的信号自主式的进行导航定位的手段，因而它不受地域的限制，不受自然和人为的干扰和影响，无论太空、空间、地面、地下、水面、水下都能全天候可靠的工作。;惯性导航的重要性：洲际导弹、战略远程轰炸机、导弹核潜艇构成了三大战略威慑力量。而这三大战略威慑力量都离不开惯性技术的支撑。;惯性导航系统的基本组成元件为陀螺仪和加速度计。;;4.惯性导航;优点：

（1）依靠自身测量的加速度推算位置，自主式导航系统；

（2）不需要接收外部信息，不受外界干扰；

（3）不向外辐射能量，隐蔽性好；

（4）测量位置的同时，还能测量姿态角。

缺点：

（1）位置由加速度经二次积分获得，误差随时间积累；

（2）对惯性元件精度要求高，系统成本高。;05;前提条件：

1）在同一介质