汽车装配厂气动机械手的PLC控制.doc

辽宁工业大学

电气控制与PLC技术课程设计〔论文〕

题目：汽车装配厂气动机械手的PLC控制

院〔系〕：电气工程学院

专业班级：

学号：

学生姓名：

指导教师：〔签字〕

起止时间：2014.6.30~2014.7.11

课程设计〔论文〕任务及评语

院〔系〕：电气工程学院教研室：自动化

学号

学生姓名

专业班级

课程设计〔论文〕题目

汽车装配厂气动机械手的PLC控制

课程设计〔论文〕任务

实现功能

按下启动开关，执行一次将工件由A处传送到B处动作，工作过程为原位→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位。上升、下降、左移、右移的执行是利用双线圈二位电磁阀推动气缸完成〔注意：只要电磁阀线圈通电，那么一直保持对应的动作不变直到相反动作的电磁阀线圈通电为止〕；夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，断电执行放松动作。设备上装有上、下、左、右四个限位开关，回到原位时点亮原位指示灯,各动作间隔0.5s。

设计任务及要求

1、根据系统功能，确定总体控制方案〔包括设计系统组成框图，分析各局部的作用〕

2、分析系统的功能与任务，确定输入输出信号和类型，选择PLC型号和扩展模块。

3、建立I/O分配表，完成PLC与输入/输出信号的外部接线；

4、按系统的控制要求，用梯形图设计程序；并上机调试、完善程序；

5、按学校规定格式，撰写、打印设计说明书一份；设计说明书应在4000字以上。

技术参数：电磁阀工作电压24V，电流500mA。

进度方案

1、布置任务，查阅资料，确定系统的组成〔2天〕

2、建立I/O分配，完成外部接线设计〔1天〕

3、按系统的控制要求，完成梯形图设计〔2天〕

4、上机调试、修改程序〔2天〕

5、撰写、打印设计说明书〔2天〕

6、辩论〔1天〕

指导教师评语及成绩

平时：论文质量：辩论：

总成绩：指导教师签字：

年月日

注：成绩：平时20%论文质量60%辩论20%以百分制计算

摘要

在生产中广泛存在着很多不能直接由人手完成的工作，尤其是搬运笨重物体或在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气和放射性等恶劣的环境下工作。针对上述问题，本次课程设计利用PLC技术设计了气动机械手控制系统，来代替人进行正常工作，大大提高生产的机械化水平和劳动生产率，保证产品质量、实现平安生产。

本次课程设计为气动机械手的PLC控制。根据输入端子共有14个端子，输出端子共有6个端子，故此PLC类型选用的是CPU226，CPU226有24个输出端子，16个输出端子。本系统利用4个限位开关进行位置检测，再通过PLC做出相应的控制，按给定的顺序、轨迹和要求实现机械手的升降、左右移动、加紧松开等操作。上升、下降、左移、右移的执行是利用双线圈二位电磁阀推动气缸完成，夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，断电执行放松动作。

本系统具有很强的实用性和广泛的应用范围。它操作简单，具有良好的扩展性和可靠性。PLC软件编程简单，易于修改，只要通过修改相应软件程序，就实现更多更强的功能。因此在生产实际中具有很高的实际应用价值。

关键词：机械手；电磁阀；PLC；CPU226

目录

TOC\o1-3\f\h\z第1章绪论1

第2章设计方案概述2

2.1PLC简介2

2.2机械手的简介2

机械手的根本结构2

机械手的分类3

机械手控制系统设计步骤3

机械手工作过程4

2.3电磁阀的工作原理5

2.4限位开关工作原理6

第3章硬件设计7

3.1输入输出量统计7

3.2PLC选型7

3.3I/O分配表8

3.4机械手的PLC控制8

3.5原理接线图8

第4章软件设计10

4.1STEP?7?Micro/WIN32软件介绍10

4.2软件调试10

程序的模拟调试10

程序的现场调试11

4.3机械手的功能块图12

4.4运行程序-梯形图13

第5章课程设计总结16

参考文献17

绪论

工业机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动生产设备。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其表达在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的开展空间。

机械手的开展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能局部的