非线性系统的分析相平面.ppt

线性部件在原点具有一个极点的情况前面提出的Popov定理的应用范围可以扩展，G(s)只在原点有一个极点，而其余均在左半平面。对于这种情况，只要0，仍可以应用Popov定理。只是对非线性N[x(t)]有一个附加的要求，即除了N[0]=0外，不存在N[x(t)]=0的点。第63页,共64页，星期六，2024年，5月感谢大家观看第64页,共64页，星期六，2024年，5月●设系统微分方程为特征根为两个具有负实部的共轭复根，系统稳定，过渡过程呈衰减震荡形式。其等倾线方程为第31页,共64页，星期六，2024年，5月第32页,共64页，星期六，2024年，5月●特征根为两个不相等的负实根，系统的零输入响应为非震荡衰减形式，存在两条特殊的等倾线，其斜率为相平面图如下图所示。当相轨迹初始点落在两条特殊等倾线上时，相轨迹沿该直线趋于原点；除此之外，相轨迹最终将沿着的方向趋于原点。第33页,共64页，星期六，2024年，5月第34页,共64页，星期六，2024年，5月●系统特征根为两个相等的负实根。取其相平面图如下。与相比，相轨迹的特殊等倾线蜕化为一条。第35页,共64页，星期六，2024年，5月●系统微分方程为特征根为两个共轭虚根，系统临界稳定，过渡过程为等幅震荡。改写系统方程为积分后得到相轨迹方程为第36页,共64页，星期六，2024年，5月第37页,共64页，星期六，2024年，5月●设系统微分方程为特征根为两个具有正实部的共轭复根，系统不稳定，过渡过程震荡发散。等倾线为第38页,共64页，星期六，2024年，5月第39页,共64页，星期六，2024年，5月●设系统微分方程为特征根为两个不相等的正实根，系统不稳定，过渡过程为非周期发散。等倾线方程为第40页,共64页，星期六，2024年，5月第41页,共64页，星期六，2024年，5月●系统特征根为两个相同的正实根，存在一条特殊的等倾线，系统相轨迹发散，相平面图如下图所示。第42页,共64页，星期六，2024年，5月1）分段列写非线性系统微分方程2）在相平面上确定每一个微分方程所在区域及开关线。3）按照线性系统相轨迹的作法，分段求解相轨迹方程。4）在开关线上做好两条相轨迹的链接。注意，下一条相轨迹的初始条件是上一条相轨迹的终止条件。四．非线性系统的相平面分析一般非线性系统利用分段线性微分方程来描述。第43页,共64页，星期六，2024年，5月(1)具有死区特性的非线性控制系统第44页,共64页，星期六，2024年，5月取作为状态变量，因为，第45页,共64页，星期六，2024年，5月给定参数T=1,Kk=1，根据二阶线性系统相轨迹分析结果，可得奇点类型区域I：奇点(-△，0)为稳定焦点，相轨迹为向心螺旋线();区域II：奇点(x，0)，x∈(-△,△)为稳定焦点，相轨迹沿直线收敛；区域I：奇点(△，0)为稳定焦点，相轨迹为向心螺旋线();由零初始条件和得到e(0)=R,。相轨迹如下图所示：第46页,共64页，星期六，2024年，5月若用比例环节k=1代替死区特性，即无死区影响时，线性二阶系统相轨迹如图中虚线所示。可以比较出死区特性对系统运动的影响。第47页,共64页，星期六，2024年，5月(2)具有饱和特性的非线性控制系统图中系统初始状态为零，且第48页,共64页，星期六，2024年，5月下面分别研究系统在r(t)=R·1(t)和r(t)=V0t作用下的相轨迹。1）r(t)=R·1(t)。A为常数第49页,共64页，星期六，2024年，5月相轨迹方程为等倾线方程为为一簇平行于横轴的直线，其斜率k为零。当a=0得，即为特殊的等倾线(k=a=0)。对于线性区域的奇点，求得为原点，且