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机遇号火星车详细介绍

《机器人控制理论与技术》课程论文

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基于机遇号火星探测器的移动

控制系统分析研究

摘要：

机器人的移动作为机器人学中的一个重要研究部分，它是传感技术、控制技术、信息处理技术和电子技术等多门技术相结合的成果。随着相关技术的不断发展，移动式机器人正朝着高速度、高精度、智能化、开放化方向发展。作为机器人实现快速、准确的核心，其控制系统的优良对整个机器人的性能方面起到非常重要的作用。

本文以美国“机遇号”火星探测器为例，仅对该款机器人的移动控制系统的功能要求分析，基于对移动控制系统的三种工作模式即非寻迹模式、寻迹模式和寻迹避障模式深入研究后，确定了的总体设计方案。

关键词：机器人，控制系统，移动控制系统

引言

“机遇号”火星探测器是美国宇航局在火星上执行勘测任务的两个探测器之一。另一个火星探测器为“勇气号”，“机遇号”于2003年7月7日发射2004年1月25日安全着陆火星表面。

“机遇号”通过对火星为期六年多的勘测，取得了很大的成绩：发现了形成于酸性湖泊的岩石，首次在火星发现陨石，抵达维多利亚陨坑，并对其进行了为期两年多的勘测，结果显示，早期火星曾有面积相当于俄克拉荷马州大小的一片地下水层。该研究为科学家如何研究火星表面提供了清晰观点，

“机遇号”已经连续有效运作了超过原本设计(90个日子)30倍的任务时间；由于太阳能发电板被清洁干净，它因此能够继续执行大量对火星岩石的地质分析和地表描绘。

任务的重点包括了完成90个火星日的任务，发现了火星上的第一个陨石、防热护盾岩(HeatShieldRock)（在子午线高原），以及超过两年的时间研究维多利亚撞击坑。机遇号惊险的在2007年的沙尘暴中存活了下来，现在正朝向努力撞击坑(Endeavourcrater)前进。

机遇号结构

“机遇号”是一个六轮、太阳能动力车，高1.5米、宽2.3米以及长1.6米、180公斤重。六个轮子上有锯齿状的凸出纹路(rocker-bogie)来适应地形，每个轮子都有自己的马达，车体本车装载于前后端来让本身能够在30度的倾斜范围保持安全。最高车速是50公厘/每秒(2英寸/每秒)，虽然平均速度只有最高车速的五分之一。“机遇号”和他的姐妹“勇气号”都载有纽约世贸大楼的金属残片，这些残片重新制成护盾来保护钻孔机械上的电缆。

太阳能板阵列能够在每个火星日产生约140瓦的电力让可充电式的锂离子电池储存电力并在晚上使用将近4个小时。“机遇号”的车体上的电脑使用了一个20MHZ的RAD6000中央处理器、128MB的DRAM、3MB的EEPROM以及256MB的快闪存储器。它的车体作业温度介于?40°C到40°C，车上由电热器在必要时能支援的放射性同位素热点机也提供了基本的温度控制。一个黄金薄膜和一层二氧化硅气凝胶进行隔热，如图1所示。

图1机遇号火星探测器

机遇号的移动控制系统设计

3.1控制系统的总体要求

为了简化设计难度，明确设计的目标，增强系统的通用性和可靠性，可以通过将一个复杂的系统分解成功能独立的模块[1]。经过分析，本文机器人即机遇号的移动功能要求可以简化为以下儿点：

合是指将多个或者多种传感器所提供的环境信息进行集成处理，形成对外部环境的统一表示。经过集成处理的多传感器信息能比较完整和准确的反应环境特征，对于这些信息的集成处理方法有加权、平均贝叶斯估算、卡尔曼滤波、模糊推理以及人工神经网络等。

4.4路径规划

路径规划是移动机器人导航与控制的基础，移动机器人根据给定的任务在变化的环境下实现对车体的控制，给定的任务指机器人要作出的全局路径规划，在实现全局路径规划的过程中，往往需要机器人根据环境信息的变化作出相应的反应，机器人根据具体的环境信息和自身状态作出局部路径规划。路径规划的分类，也就是前面所提的全局路径规划和局部路径规划，两齐结合起来为机器人规划出来一条无障碍的最优或近似最优的可行路径。全局路径规划常用的方法有：环境分割法、可视图法、图搜索法、人工势场法和遗传算法。局部路径规划常用的方法有：人工势场法、神经网络法、模糊推理法、向量场矩形法、速度空间寻优方法和动态窗口法等。

4.5车体控制

车体控制技术是移动机器人的核心技术，其任务是根据当前局部路径规划的结果和移动机器人本身的车体位置、姿态等信息做出决策，控制机械装置进行相应的动作和速度的改变。目前，车体控制研究的主要内容集中在建立车体模型和车体控制算法研究上，常见的控制综法有比例积分微分(PID)、路径跟踪算法、预脇控制算法、最优控制算法、校糊控制算法、神经网络控制算法等。实际的控制中，为了达到理想的效果，常会综合多种算法。

总结

本文通过对“机遇号”火星车的机械设备进行相关信息的搜集与统计，分析出各种硬