多旋翼飞行器设计与控制理论 -第05讲_坐标系和姿态表示V2.pptx

核心问题欧拉角、旋转矩阵和四元数三种姿态表示的变化与机体角速度的关系？大纲1.坐标系2.欧拉角3.旋转矩阵4.四元数5.本讲小结1.坐标系右手定则图5.1右手定则下的坐标轴和旋转正方向如所上图示，右手的拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，中指所指示的方向即是z轴的正方向。进一步，如上图所示，要确定旋转正方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲四指。那么四指所指示的方向即是旋转正方向。本讲采用的坐标系和后面定义的角度正方向都是沿用右手定则。1.坐标系地球固联坐标系与机体坐标系定义地球固联坐标系用于研究多旋翼飞行器相对于地面的运动状态，确定机体的空间位置坐标。它忽略地球曲率，即将地球表面假设成一张平面。通常以多旋翼起飞位置或者地心作为坐标原点。先让轴在水平面内指向某一方向，轴垂直于地面向下。然后，按右手定则确定轴。机体坐标系与多旋翼固连，其原点取在多旋翼的重心位置上。轴在多旋翼对称平面内指向机头（机头方向与多旋翼+字形或X字形相关）。轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。然后，按右手定则确定轴。右下标e表示Earth，下标b表示Body图5.2机体坐标系与地面坐标系的关系图1.坐标系地球固联坐标系与机体坐标系定义定义如下三个单位向量在地球固联坐标系中，沿着轴的单位向量可以表示为。在机体坐标系下，沿着轴的单位向量满足(注：左上标b表示向量在机体坐标系的表示)图5.2机体坐标系与地面坐标系的关系图在地球固联坐标系中，沿着轴的单位向量表示为(注：左上标e表示向量在地球固联坐标系的表示)2.欧拉角欧拉角定义可以通过转换绕轴分别旋转欧拉角将地球固联坐标系转动到机体坐标系。图5.3偏航角、俯仰角与滚转角分步转动示意图2.欧拉角欧拉角定义图5.4欧拉角直观表示示意图(x轴黄色，y轴绿色，z轴蓝色)2.欧拉角机体坐标系与地面地球固联坐标系之间的夹角就是飞机的姿态角，又称欧拉角：俯仰角：机体轴与地平面（水平面）之间的夹角，飞机抬头为正。偏航角（方位角）：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。滚转角（倾斜角）：飞机对称面绕机体轴转过的角度，右滚为正。?欧拉角定义图5.5固定翼飞机欧拉角示意图2.欧拉角欧拉角变化率与机体角速度的关系机体旋转的角速率为那么？2.欧拉角欧拉角变化率与机体角速度的关系如果机体旋转的角速率为注：左上标b表示向量在机体坐标系的表示因此有2.欧拉角欧拉角变化率与机体角速度的关系进一步可以得到其中奇异性问题当时，可以认为3.旋转矩阵旋转矩阵定义旋转矩阵中的向量满足左上标e表示向量在惯性坐标系的表示左上标b表示向量在机体坐标系的表示定义旋转矩阵为右上标表示从机体坐标系b旋转到地球固联坐标系e的旋转矩阵注：det()表示求矩阵的行列式3.旋转矩阵旋转矩阵定义从地球固联坐标系到机体坐标系的旋转可以通过三步来完成其中3.旋转矩阵旋转矩阵定义3.旋转矩阵旋转矩阵定义由旋转矩阵反求欧拉角当时在奇异情况下，人为设定奇异性问题此时，与一一对应，但是的具体值不能唯一确定，有无穷多种组合。3.旋转矩阵旋转矩阵导数与机体角速度的关系两个向量和的叉乘定义为其中以上图片来自/wiki/Cross_product3.旋转矩阵旋转矩阵导数与机体角速度的关系仅考虑刚体旋转（不考虑平动），由动力学知识可知，对任意向量求导（类比下圆周运动）其中×表示向量的叉乘。我们可以得到图5.6向量求导的直观表示3.旋转矩阵旋转矩阵导数与机体角速度的关系由及叉乘的性质即可得推导过程中用到了叉乘的性质：对于旋转矩阵和任意向量，我们有采用旋转矩阵表示避免了奇异性问题。然而，以上方程含有9个自由变量，因此求解微分方程的计算量比较大。4.四元数四元数定义四元数一般用向量的形式表示为图5.7爱尔兰都柏林布鲁穆桥（现称为金雀花桥BroomBridge）上的四元数石碑,图片来自/wiki/Quaternion其中为四元数的标量部分，为四元数的向量部分。对于一个实数，其四元数表示形式为，对于一个纯向量，其四元数表示形式。石碑上写着“Hereashewalkedbyonthe16thofOctober1843SirWilliamRowanHamiltoninaflashofgeniusdiscoveredthefundamentalformulaforquaternionmul