(1.1)--2.1基本概念自动控制原理.pptVIP

自动控制原理（暖通）

第二章基本概念时域模型-调节对象的微分方程高阶线性调节对象（系统）微分方程非线性微分方程的线性化调节对象微分方程式的讨论线性系统（环节）的传递函数调节对象动态特性的实验测定测量装置及变送器的特性

2.1基本概念调节对象是调节系统中最基本的环节;调节系统质量的好坏与调节器、调节对象的动态特性有关；调节对象的动态特性一定程度上决定了调节过程和调节质量；研究清楚调节对象特性是设计好调节系统的基础。

调节对象特性包括静态特性和动态特性两部分:静态特性：放大系数（传递系数）K动态特性：延迟τ,时间常数T研究调节对象的特性：向对象输入一个单位阶跃干扰分析静态特性参数，如放大系数分析动态特性参数，如时间常数T和延迟τ等

1.容量与容量系数容量U：调节对象贮存能量或工质的能力称为对象的容量。温度增大，容量也增大，故容量是一个随着工况变化的参数。例如:某空调室的室内温度为θ，室内所蓄的热量为对象的容量U,mi空调室及室内物品设备等各部分的质量ci空调壁面及室内物品设备等各部分的比热容

1.容量与容量系数容量系数C：被调参数变化一个单位值时，对象容量的改变量，也就是容量对被调参数的一阶导数。室内物品设备等各部分的质量越大,比热越大,其容量系数越大。

1.容量与容量系数?Q入Q出分别为加入与离开空调室的热量????

2.放大系数（传递系数）例题：有一空调房间，原稳态温度为θ0，若送风温度与风量均不变，在t0时，开亮500W电灯及5人的人体热，对空调对象的阶跃扰动（ΔQ入）。由于加入热量增加室内温度逐渐升高，同时渗出热亦相应增加，故室内温度升高，速度逐渐减小，最后趋于新的稳态值θ∞。由于干扰θ∞加入，被调参数的稳态值变化了Δθ=θ∞-θ0.

2.放大系数（传递系数）

2.放大系数（传递系数）K就称对象的放大系数，单位为℃/W，也叫传递系数；K表示对象受到干扰，又重新达到新平衡的性能；其数值等于被调参数新旧稳态值之差与干扰幅度之比；K只和过程的始态和终态值有关。

3.时间常数、反应曲线室温变化速度在t0时刻最大，以后逐渐减小，最后变化速度为零。

3.时间常数、反应曲线该反应曲线是一指数曲线其一般形式为

3.时间常数、反应曲线T=RC对象受到阶跃干扰后被调参数到达63.2%新稳态值所需时间。阶跃干扰---被调参数保持初始最大速度变化---达到新稳态值y∞时所需要的时间。

3.时间常数、反应曲线时间常数愈大，反应曲线愈平坦，受到干扰作用后，恢复到新稳态的时间也愈长。

4.调节对象的延迟对于调节对象，当调节（或干扰）作用加入后，被调参数并不能立即随着变化，总要延迟一段时间，这段时间在技术调节中，统称为“迟延”。迟延由两部分组成：纯迟延+容积迟延

4.调节对象的延迟a)制冷系统b)反应曲线

4.调节对象的延迟纯迟延τ0：由于传递距离而产生的延迟时间。容积迟延τc：由于存在中间容积而产生的迟延。特性比τ/T：能比较正确全面地反应对象的可调节性，称为对象特性比。例如制冷剂与空气之间的金属管壁。容积迟延τc

5.自平衡的概念被调参数与流入量和流出量是相互影响的，这种对象具有自平衡能力。受到干扰后，自己也能恢复新的平衡的能力，但其静态偏差可能较大。一般温度、压力及液位对象大多具有自平衡能力。

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