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自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI
二阶系统的数学模型和过阻尼系统的阶跃响应
二阶系统的数学模型过阻尼二阶系统的单位阶跃响应
数学模型二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。设系统的微分方程为：闭环系统传递函数：
数学模型闭环系统特征多项式：解方程求得特征根：取值不同，二阶系统的特征根也不同。
数学模型1欠阻尼此时s1，s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。2临界阻尼此时s1，s2为一对相等的负实根。
数学模型3过阻尼此时s1，s2为两个不相等的负实根。4无阻尼此时s1，s2为两个共轭虚根。
数学模型5负阻尼此时s1，s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。
二阶系统的单位阶跃响应1过阻尼（ζ1）的单位阶跃响应记这里且
二阶系统的单位阶跃响应因此单位阶跃响应
二阶系统的单位阶跃响应过阻尼系统单位阶跃响应曲线二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，无振荡和超调。tc(t)10
二阶系统的单位阶跃响应过阻尼系统单位阶跃响应曲线阶跃响应指标分析(1)稳定误差(2)响应没有振荡(3)对于过阻尼二阶系统的响应指标，只着重讨论ts，当T1=4T2，ts≈3.3T1，当T1＞4T2，ts≈3.3T1。
二阶系统的单位阶跃响应与一阶系统阶跃响应的比较tc(t)10一阶系统响应二阶过阻尼系统
本节重点内容小结1.二阶系统的数学模型2.ζ取值不同，二阶系统的特征根也不同。欠阻尼、临界阻尼、过阻尼、零阻尼、负阻尼3.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应
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