(5.7)--4-7 根轨迹绘制的典型例题.pptVIP

4-1设单位负反馈系统开环传递函数为:,试绘制相应的闭环根轨迹.解：首先将开环传递函数G(s)转化为标准形式:(1).有3个极点:p1=0,p2=-2,p3=-5,无零点,且n=3,m=0,n-m=3;(2).有n=3条分支,且始于开环极点(p1,p2,p3),终于无穷远零点;(3).实轴上的根轨迹为绘制根轨迹右方的开环实数零与开环实数极点个数之和为奇数

(4).渐近线:(5).分离点:分离点:d1=-0.88,d2=-3.79(舍去)分离角:绘制根轨迹若相邻两极点间有根轨迹，则必有分离点

(6).与虚轴交点:由特征方程1+G(s)=0得:,列劳斯表:由劳斯判据得系统稳定的条件为:系统临界稳定点:,进一步地，由辅助方程,可求得:绘制根轨迹临界稳定

确定根轨迹上的指定点分离点对应两个闭环特征方程的根为:s1=s2=-0.88.由于n-m=3,则由根轨迹根之和性质可求得另一个根s3:2*-0.88+s3=(-2)+