(2.8)--6.3-5-线性控制系统的频域分析--控制系统相对稳定性.pptVIP

6.3.5控制系统相对稳定性分析-稳定裕度6.3线性控制系统的频域分析

1.稳定裕度定义在设计一个控制系统时,不仅要求它必须是绝对稳定的,而且还应保证系统具有一定的稳定程度。稳定裕度是衡量一个系统稳定性及它离开稳定状态的程度,包括幅值稳定裕度；相角稳定裕度。相角裕度和幅值裕度是系统开环频率指标,与闭环系统的动态性能密切相关。

(1)相角裕度指幅相频率特性G(jω)的幅值A(ω)=G(jω)=1时的向量与负实轴的夹角。G(jω)曲线与单位圆相交，交点处的频率ωc称为截止频率.G(ωc)=1。γ=φ(ωc)-(-180°)=180°+φ(ωc)L(ωc)=20lgA(ωc)=20lg1=0,在伯德图中,相角裕度表现为L(ωc)=0dB处的相角φ(ωc)与-180°水平线之间的角度差。

??h的分贝值等于L(ωg)与0dB之间的距离(0dB下为正)

相角裕度和幅值裕度的定义稳定裕度在伯德图上的表示：相角交界频率；：截止频率；开环增益：

相角裕度的物理意义：稳定系统在截止频率ωc处,若相角再滞后一个γ角度,则系统处于临界状态;若相角滞后大于γ,系统将变成不稳定。幅值裕度的物理意义：稳定系统的开环增益增大为Kg倍，则ω=ωg处的幅值A(ωg)等于1,如曲线正好通过(-1,j0)点,系统处于临界稳定状态；若开环增益增大为Kg倍以上,系统将变成不