(3)--1.根轨迹的基本概念.pptVIP

我们知道，闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法------根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。第四章根轨迹分析法

例：如图所示二阶系统，-特征方程为：闭环传递函数：系统开环传递函数为：特征根为：第一节根轨迹的基本概念

特征根为：[讨论]：①当K=0时，s1=0,s2=-2,是开环传递函数的极点②当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6③当K=0.5时，s1=-1,s2=-1④当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j⑤当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j⑥当K=∞时，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j

系统的结构图如下：-闭环传递函数为：开环传递函数为：将写成以下标准型，得：

闭环传递函数的极点就是闭环特征方程：的根。[根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。

上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件和相角条件。[定义]：满足相角条件的点连成的曲线称为180度等相角根轨迹。同样，满足幅值条件的点连成的