(2.9)--6.4-1 - 线性控制系统的校正-串联校正.pptVIP

6.4控制系统的校正6.4.1控制系统的性能指标及串联校正方案

1.控制系统的性能指标常用指标有时域指标和频域指标。时域指标主要有：超调量σ、调节时间ts和稳态误差ess。频域指标主要有：相角裕度γ、截止频率ωc、带宽频率ωb和谐振峰值Mr等。多数情况下,仅靠调整控制器增益是不能兼顾稳态和动态性能。在控制系统中引入一些附加装置,以改善系统的性能,从而满足工程要求。这种措施称为校正(Correct),所引入的装置称为校正装置(CorrectUnit)

2.校正基本方法及校正方案控制系统校正的基本方法：根轨迹法和频域分析法校正结构的分类根据校正装置在控制系统中的不同位置，校正结构的不同形式主要可以分为：串联校正反馈校正（并联校正）前馈补偿复合校正

将系统中除校正装置以外的部分,包括受控对象及控制器的基本组成部分,称为“固有部分”。控制系统的校正,就是按给定的“固有部分”的特性和对系统提出的性能指标要求,选择与设计校正装置。

（a）串联校正系统校正系统方框图（b）反馈校正系统

（a）按输入补偿复合校正（b）按扰动补偿复合校正复合校正系统结构图

a)串联校正b)反馈校正c)按输入补偿复合控制d)按扰动补偿复合控制不同形式的校正方式

3.频率校正法的特点用频率法校正控制系