(4.7)--3-7 二阶系统性能的改善.pptVIP

自动控制原理

二阶系统性能的改善

二阶系统性能的改善系统运行的平稳性与稳态精度矛盾要求在系统具有较高稳态精度的前提下提高平稳性比例+微分控制（PD控制）速度反馈控制加入校正装置（频域）改进措施：2/11

例：下图表示引入了一个比例微分控制的二阶系统,系统输出量同时受偏差信号和偏差信号微分的双重控制。试分析比例微分校正对系统性能的影响。1二阶系统性能的改善3/11

开环传递函数函为称为开环增益二阶系统性能的改善4/11

闭环传递函数为令等效阻尼比：二阶系统性能的改善5/11

系统的单位阶跃响应二阶系统性能的改善6/11

，增大了系统的阻尼比,可以使系统动态过程的超调量下降,调节时间缩短。然而开环增益k保持不变,它的引入并不影响系统的稳态精度。终值定理不改变系统的无阻尼振荡频率wn。而且,比例微分控制使系统增加了一个闭环零点z=-1/Td,前面给出的计算动态性能指标的公式不再适用。二阶系统性能的改善7/11

由于稳态误差与开环增益成反比,因此适当选择开环增益和微分器的时间常数Td,既可减小稳态误差,又可获得良好的动态性能。不利影响：微分器对高频噪声有放大作用，不适用与输入噪声较强的系统，Td的选择不能太大j0二阶系统性能的改善8/11

例：采用速度反馈控制的二阶系统试分析速度反馈校正对系统性能的影响。解:系