多智能体系统一致性问题概述【共37张课件】.pptxVIP

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如果是连通的且对称，那么是对称的、半正定的，并且所有的特征值都是实数且非负，可以写成

一致性问题是多智能体系统协作控制中的典型问题之一，实际上也是根本性问题。

一致性协议：

考虑智能体具有状态方程：

一阶、二阶、高阶多智能体系统一致性

一致性协议：

(3)

(4)

对方程(12)用状态反馈：

考虑智能体具有状态方程：

一致性协议：

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有向加权图或有向图：;图论基础;图论基础;图论基础;图论基础;图论基础;;图论基础;;多智能体系统一致性问题概述

假定有向图的阶数为，Laplacian矩阵为，如果是强连通的，那么有

：邻接矩阵，表示节点与边的关系。

存在有向生成树

ThankYou!

(2)

：邻接矩阵，表示节点与边的关系。

：邻接矩阵，表示节点与边的关系。

信息拓扑结构（可设计）

一致性协议：

一阶、二阶、高阶多智能体系统一致性

其中，，

如果是连通的且对称，那么是对称的、半正定的，并且所有的特征值都是实数且非负，可以写成;;一阶一致性;一阶一致性;高阶一致性;假定有向图的阶数为，Laplacian矩阵为，如果是强连通的，那么有

假定有向图的阶数为，Laplacian矩阵为，如果是强连通的，那么有

ThankYou!

0是Laplacian矩阵的特征值，1=[1,1,…,1]T为属于特征值0的右特征向量；

设计，得到期望的动态

信息拓扑结构（可设计）

一致性问题的建模、通信拓扑、协议设计

信息拓扑结构（可设计）

：邻接矩阵，表示节点与边的关系。

(4)

：邻接矩阵，表示节点与边的关系。

多智能体一致性问题概述

如果是连通的且对称，那么是对称的、半正定的，并且所有的特征值都是实数且非负，可以写成

一阶、二阶、高阶多智能体系统一致性;多智能体一致性问题概述;;;图论基础;图论基础;