(8)--3.参数根轨迹自动控制原理.pptVIP

前面介绍的普通根轨迹或一般根轨迹的绘制规则是以开环根轨迹增益为可变参数的，大多数系统都属于这种情况。但有时候，为了分析系统方便起见，或着重研究某个系统参数(如时间节数、反馈系数等)对系统性能的影响，也常常以这些参数作为可变参数绘制根轨迹，我们把以非开环根轨增益作为可变参数绘制的根轨迹叫做参数根轨迹(或广义根轨迹)。;[例]已知系统的开环传递函数为

试绘制以时间常数T为可变参数的根轨迹。;令

则有

我们称为系统的等效开环传递函数。在等效开环传递函数中，除时间常数T取代了普通根轨迹中开环根轨迹增益的位置外，其形式与绘制普通根轨迹的开环传递函数完全一致，这样便可根据绘制普通根轨迹基本规则来绘制参数根轨迹。;绘制参量根轨迹的步骤：

列出系统的闭环特征方程；

以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。

用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。;根轨迹是由系统的开环零、极点确定的，因此在系统中增加开环零、极点或改变开环零、极点在s平面上的位置，都可以改变根轨迹的形状。

增加开环零点就是在系统中加入超前环节，它产生微分作用，改变开环零点在s平面上的位置就是改变微分强度。

增加开环极点就是在系统中加入滞后环节，它产生积分作用或滞后作用，改变开环极点在s平面上的位置，就可以改变积分强弱或滞后程度。;增加开环零点对根轨迹的影响;;增加开环极点对根轨迹的影响;加入开环极点后增加了系统的阶数，改变了渐近线的倾角，增加了渐近线的条数。

随着kg的增加，根轨迹的两个分支向s右半平面弯曲或移动，这相当于减小了系统的阻尼，使系统的稳定性变差。

由于加入的开环极点和kg的不同，系统的闭环主导极点也将不同，系统的性能也会有所不同。

通过选择合适的kg值，配置出合理的闭环主导极点，就可以获得满意的性能指标。;控制系统增???开环零点，通常引起根轨迹的左移，使系统更加稳定，系统的瞬态过程时间缩短，超调量减小。

控制系统增加开环极点，通常引起根轨迹的右移，使系统的稳定性降低。系统的瞬态过程时间增加，超调量由系统的主导极点决定。