原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人动力学方程
动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。动力学正问题：已知各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真。研究机器人的运动特性与力的关系。机器人动力学方程
机器人动力学方程拉格朗日方程：基于能量项，需要求解速度而不必求内作用力。动力学基本理论：从运动学出发求得加速度，并消去各内力作用。机械手是一个具有多变量的自动控制系统，也是一个复杂的动力学系统。
拉格朗日动力学方程把力学体系的运动方程从以力为基本概念的牛顿形式，改变为以能量为基本概念的分析力学形式。拉格朗日函数拉格朗日函数是一个机械系统的动能和势能之差，即：其中：动能和势能可以用任何方便的坐标来表示。机器人动力学方程
――系统选定的广义坐标（动能和势能的坐标）――广义坐标对时间的一阶导数――广义力，作用在第i个坐标上的力或力矩――连杆数目机器人动力学方程拉格朗日方程i=1，2，3，……，nn
为速度。若是线位移，则是线速度，对应的广义力为力。若是角位移，则是角速度，对应的广义力为力矩。系统的势能是广义坐标的函数，而动能是、和时间t的函数，因而拉格朗日函数可写成。——线运动中所有的外力之和——转动中的所有外力矩之和机器人动力学方程
是一个二阶微分方程组，方程个数与体系的自由度相同，而且无论选取什么参数作广义坐标，方程形式不变。方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动力，不必考虑未知的约束反力。拉氏方程是从能量的角度来描述动力学规律的，成为力学与其他物理学分支相联系的桥梁。拉氏方程的特点机器人动力学方程
选取坐标系，选定独立的广义坐标关节变量，i=1，2，……，n；选定相应的广义力Fi；求出各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数；带入拉格朗日方程求得系统的动力学方程。机器人动力学方程建立拉格朗日方程的步骤
选取坐标系：用x轴表示小车的运动方向，位移x轴表示系统变量；选定相应的广义力：系统作直线运动，对应的外力之和为：F；求出各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数：机器人动力学方程分别用拉格朗日力学及牛顿力学推导图中所示的单自由度系统的力和加速度关系。假设车轮的惯量可忽略不计。方法一
构造拉格朗日函数的导数：小车的运动方程为：机器人动力学方程分别用拉格朗日力学及牛顿力学推导图中所示的单自由度系统的力和加速度关系。假设车轮的惯量可忽略不计。方法一
画出小车的受力图，并列出受力方程。机器人动力学方程分别用拉格朗日力学及牛顿力学推导图中所示的单自由度系统的力和加速度关系。假设车轮的惯量可忽略不计。方法二
机器人动力学方程x????????对连杆1：对连杆2：求解二自由度机器人的动力学方程。连杆1和连杆2的质心分别在连杆的端点上。
机器人动力学方程x????????二杆动能和势能分别为：
机器人动力学方程x????????系统的总动能和势能及拉格朗日函数分别为：分别求得注意：这里只求显因变量的偏导数
机器人动力学方程x????????
机器人动力学方程x????????
机器人动力学方程x????????写成矩阵有：惯性力向心力哥式力重力
运动学动力学静力学运动学、静力学和动力学的关系
文档评论（0）