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轨迹规划概述
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动学方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。轨迹轨迹：是指操作手在运动过程中的位移、速度和加速度。
点位作业。对抓放原木或原条的机器人（如用于上、下原木或原条）,需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值{T0}和目标值{Tg}。在此，用“点”这个词表示工具坐标系的位置和姿态，这种运动称为点到点的运动。连续路径作业。对于另外一些作业，如对板材曲面加工等，不仅要规定操作臂的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点(称路径点)，必须沿特定的路径运动(路径约束)。这类运动称为连续路径运动或轮廓运动。轨迹规划的任务
在关节空间进行规划时，是将关节变量表示成时间的函数，并规划它的一阶和二阶时间导数。在直角空间进行规划是指将手部位姿、速度和加速度表示为时间的函数，而相应的关节位移、速度和加速度由手部的信息导出。轨迹规划的任务
解变量方程运动学反解逆雅可比及其导数求解关节加速度规划器任务轨迹规划的任务通常通过运动学反解得出关节位移、用逆雅可比求出关节速度，用逆雅可比及其导数求解关节加速度。
满足的约束条件在满足所要求的约束条件下，可以选取不同类型的关节插值函数，生成不同的轨迹。关节轨迹的插值关节空间法是以关节角度的函数来描述机器人的轨迹，计算简单,不会发生机构奇异性问题。节点上的位姿、速度、加速度的要求关节位移、速度、加速度在整个时间间隔内连续性要求其极值在各个关节变量的容许范围之内
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