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控制系统的稳态性能分析;?;稳态性能;给定值稳态误差（由给定输入引起的稳态误差）
扰动值稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差）;给定输入变化，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。;稳态误差的定义;G1(s);r(t)作用下的给定稳态误差;稳态误差：;设系统的开环的传递函数的时间常数形式为：;单位阶跃输入时的稳态误差;0型系统（v=0）;对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用1型或高于1型的系统。;静态速度误差系数;0型系统（v=0）;静态加速度误差系数;0型系统（v=0）;系统;K是开环放大系数;总的来说，稳态误差系数，Kp,Kv,Ka描述了系统减小或者消除稳态误差的能力，可表示系统的稳态特性，提高开环放大系数K，或者增加开环传递函数中的积分环节数，都可以达到减小或者消除稳态误差的目的，但是这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。
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