(8.4)--7_4差分方程自动控制原理.pdfVIP

差分方程

设离散系统的输入序列为r(kT)，简记为r(k)

输出序列为c(kT)，简记为c(k)

且输出与输入关系为c(k)F[r(k)]。

若上式为线性关系,则称为线性离散系统，否则为非线性

离散系统。输入与输出关系不随时间而改变的线性离散系统

称为线性定常离散系统。它可以用线性定常差分方程来描述。

1、差分及差分方程

(1)差分

差分指一函数的两值之差。分为前向差分和后向差分。

y(k)，

设连续函数为y(t),其采样函数为则:

一阶前向差分:y(k)y(k1)y(k)

2

二阶前向差分：y(k)[y(k)][y(k1)y(k)]

y(k1)y(k)y(k2)2y(k1)y(k)

nn1n1n1

n阶前向差分：y(k)(y(k))y(k1)y(k)

1、差分及差分方程

(1)差分

一阶后向差分：y(k)y(k)y(k1)

二阶后向差分：2

y(k)[y(k)y(k1)]y(k)y(k1)

y(k)2y(k1)y(k2)

nn1n1n1

n阶后向差分：y(k)(y(k))y(k1)y(k)

(2)差分方程

一般地,k时刻的c(k)不仅与r(k)有关，且与k时刻以前的

r(k1)、r(k2)、有关，还与c(k1)、c(k2)、有关。

为此，可用n阶前向差分方程来描述离散控制系统的输入输出

时序号的最

关系：大差值为系

统阶次

c(kn)ac(kn1)ac(k1)ac(k)

1n1n

br(km)br(km1)br(k1)br(k)

01m1m

(2)差分方程

n阶后向差分方程描述为：

c(k)ac(k1)ac(kn1)ac(kn)

1n1n

br(k)br(