(8.2)--7-2 采样和保持自动控制原理.pptVIP

自动控制原理CONTENTS02信号的保持01信号的采样采样与保持

信号的采样01

01信号的采样自动控制原理1.采样开关：连续信号e(t)变为离散信号e*(t)e(t)e*(t)TT为采样周期

自动控制原理2.理想采样过程理想采样信号的表达式01信号的采样

3.采样定理给出从离散信号不失真地恢复原来信号所需的最低采样频率1）采样信号频谱01信号的采样连续信号的频谱连续函数的频谱是孤立的，其带宽是有限的，即上限频率为有限值

采样信号的频率特性：01信号的采样离散函数的频谱是则具有以为周期的无限多个频谱。采样信号的频谱在采样信号的频谱中n=0的部分E(jω)／T称为主频谱。它对应于连续信号的频谱。除了主频谱外，还包含无限多个附加的高频频谱。

01信号的采样2)香农采样定理若采样器的采样频率ws大于或等于其输入连续信号f(t)的频谱中最高频率wmax的2倍，即ws≥2wmax，则能够从采样信号f(t)中完全复现。

01信号的采样为了毫不失真地把原信号复现出来，采样角频率必须大于或等于原信号频谱带宽2倍，这就解释了香农（Shannon）采样定理。常用的采样周期控制过程采样周期(s)流量1压力5液面520成分20温度

信号的保持02

02信号的保持1.信号的保持：实现采样控制遇到的另一个重要问题，是如何把采样信号恢复为原连续信号。根据采样定理，在满足ωs≥2ωmax的条件下，离散信号的频谱彼此互不重叠。这时，就可以用理想滤波器滤去高频频谱分量，保留主频谱，从而无失真地恢复原有的连续信号。理想滤波器实际上是不能实现的。因此，必须寻找在特性上接近理想滤波器，而且在物理上又是可以实现的滤波器。在采样系统中广泛采用的保持器就是这样一种实际的滤波器。

02信号的保持2.零阶保持器将离散信号恢复为连续信号，本质上解决各采样时刻之间的差值问题用时间多项式逼近两个采样时刻之间的信号当取多项式中的阶次p=0时称为零阶保持器，两个采样时刻之间保持采样值不变使采样信号变成阶梯信号

02信号的保持零阶保持器的传递函数为零阶保持器频率特性低通滤波特性：由于幅频特性的幅值随频率值的增大而迅速衰减，说明零阶保持器基本上是一个低通滤波器相角特性：由相频特性可见，零阶保持器要产生相角迟后，且随ω的增大而加大，从而使闭环系统的稳定性变差。时间迟后：零阶保持器的输出比输入在时间上要迟后T/2，对系统的稳定性不利。

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