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自动控制原理CONTENTS02脉冲传递函数01差分方程离散系统数学模型
离散系统数学模型离散系统输入序列输出序列输入序列输出序列在离散时间系统理论中，信号总是以序列的形式出现。将输入序列r(n)，n=0,±1,±2,…，变换为输出序列c(n)的一种变换关系，称为离散系统。
离散系统数学模型离散系统数学模型差分方程脉冲(Z)传递函数离散状态空间模型线性定常离散系统：离散模型满足线性叠加原理，并且输入输出关系不随时间变化
差分方程01
01差分方程1.差分方程或记为k时刻的输出c(k)不仅与k时刻的输入有关，而且与k时刻以前的输入和输出有关，表示为
01差分方程2.差分方程的解法1）迭代法【例1】求差分方程的输出序列的值。已知输入序列，初始条件解：手工计算
01差分方程2）Z变换法【例2】求差分方程的输出表达式，。解：已知两边进行z变换，得
脉冲传递函数02
1.定义02脉冲传递函数设初始条件为零，脉冲传递函数定义为输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比采样Z变换采样Z变换
02脉冲传递函数G(s)是一个线性环节的传递函数，而G(z)表示的是线性环节与理想开关两者的组合体的传递函数（脉冲传递函数）。如果不存在理想开关，那么定义式是不成立的。利用线性环节的脉冲传递函数只能得出在采样时刻上的信息。为了强调这一点，往往在环节的输出端画上一个假想的同步理想开关。实际上，线性环节的输出仍然是一个连续信号。
02脉冲传递函数2.脉冲传递函数G(z)和传递函数G(s)的关系则有对于传递函数，假设前面加上一个虚拟的采样开关，如图
02脉冲传递函数零初始条件下，方程两边进行Z变换，则脉冲传递函数差分方程3.差分方程和脉冲传递函数G(z)的关系
【例3】设某环节的差分方程为，求其脉冲传递函数G(z)。解：零初始条件下，对差分方程两边取Z变换，有02脉冲传递函数
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