(8.7)--7-7 采样周期与开环增益对离散系统稳定性的影响.pptVIP

自动控制原理CONTENTS采样周期与开环增益对稳定性的影响

采样周期与开环增益对稳定性的影响连续系统的稳定性取决于离散系统的稳定性取决于系统的零极点分布传输延迟开环增益系统的零极点分布传输延迟开环增益采样周期T

采样周期与开环增益对稳定性的影响【例1】设有零阶保持器的离散系统如右图所示，试求：（1）当采样周期T分别为1s,0.5s时，系统的临界开环增益。（2）r(t)=1(t),K=1时，T=0.1s,1s,2s,4s时系统的输出响应。解：开环脉冲传递函数为

采样周期与开环增益对稳定性的影响解：（1）当采样周期T分别为1s,0.5s时，系统的临界开环增益。（1）a.当时，有闭环特征方程为双线性变换

采样周期与开环增益对稳定性的影响解：劳斯表根据劳斯判据，得系统的临界开环增益（1）a.当采样周期T分别为1s时，系统的临界开环增益。

采样周期与开环增益对稳定性的影响（1）a.T=1s，输入r(t)=1时，K取不同值时，系统输出c(t)临界开环增益

采样周期与开环增益对稳定性的影响解：(1)当采样周期T分别为1s,0.5s时，系统的临界开环增益。（1）b.当时，有闭环特征方程为双线性变换

采样周期与开环增益对稳定性的影响解：劳斯表根据劳斯判据，得系统的临界开环增益（1）b.当采样周期T分别为0.5s时，系统的临界开环增益。

采样周期与开环增益对稳定性的影响（1）b.T=0.5s，输入r(t)=1时，K取不同值时，系统输出c(t)结论：当采样周期一定时，增大开环增益会使稳定性变差，甚至不稳定。

采样周期与开环增益对稳定性的影响解：(2)r(t)=1(t),K=1时，T=0.1s,1s,2s,4s时系统的输出响应。（2）当时，有不容易直接计算出临界稳定的T令K=1,分别取T=0.1s,1s,2s,4s，做出仿真曲线取输入

采样周期与开环增益对稳定性的影响(2)r(t)=1(t),K=1时，T=0.1s,1s,2s,4s时系统的输出响应。结论：当开环增益一定时，采样周期越长，稳定性越差。

谢谢观看！Thanksforyourattention