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自动控制原理CONTENTS02串联环节间无采样开关01串联环节间有采样开关开环脉冲传递函数
开环脉冲传递函数当开环离散系统由几个环节串联时，其脉冲传函的求法与连续系统不同。即使两个系统环节完全相同，但是由于采样开关位置和数目不同，开环传递函数也会不同。采样拉氏变换的重要性质：若采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘后再离散化，则可以从离散符号中提出来，即
01串联环节间有采样开关R(s)G1(z)c(t)d*(t)G1(s)G2(s)TsTsTsG2(z)G(z)=G1(z)G2(z)d(t)r*(t)c*(t)D*(s)C(z)R*(s)C(s)r(t)D(s)R(z)D(z)
02串联环节间无采样开关R(s)c(t)G1(s)G2(s)TsTsG(z)=G1(z)G2(z)d(t)r*(t)c*(t)C(z)R*(s)C(s)r(t)D(s)R(z)
开环脉冲传递函数（1）被理想采样开关隔开的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数等于这两个环节各自的脉冲传递函数的乘积。若几个环节串联，而所有串联环节之间都有理想开关分隔，总的脉冲传递函数等于每个环节的脉冲传递函数的乘积。（2）没有采样开关隔离时两个线性环节串联,其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之积的Z变换。结论：
开环脉冲传递函数【例1】已知两个串联的环节分别为。（1）若两个环节中有采样开关，求其开环脉冲传递函数；（2）若两个环节中无采样开关，求其开环脉冲传递函数。解：（2）（1）
开环脉冲传递函数【例2】已知某系统结构图如下图所示其中，求。解：
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