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采伐联合机的末端操作器

末端操作器手腕手臂机座森工机器人机械结构系统

末端操作器：抓取物体或完成作业任务手腕：改变抓取物体的空间方向并将作业载荷传递到手臂机座：支撑作用手臂：改变手部的空间位置，将载荷传递到机座森工机器人机械结构系统

夹钳式取料手吸附式取料手专用操作器及转换器仿生多指灵巧手末端操作器末端操作器：机器人直接用于抓取、握紧、吸附专用工具进行操作的部件。

伐木头是采伐联合机机械手的核心工作装置伐木头具有夹抱树干、锯切树木、测量材长、打枝、造材等功能安装在机械臂的前端，通过铰接与机械臂联接采伐联合机的末端操作器

剪刀式锯切机构（伐木剪）链式锯切机构（链式伐木头）铣刀式锯切机构(伐木钻)锯切机构类型采伐联合机的末端操作器采伐联合机伐木头主要由锯切机构和夹抱机构组成

伐木剪结构简单、工作可靠、不夹锯、切削时间短、伐根低、机具的维修保养简易、不产生锯屑切削树木的直径有限剪切力有限，木材劈裂的现象严重，容易造成木材损失

伐木剪单片式伐木剪双片式伐木剪单片式伐木剪：采用一个切刀剪切树木单片式锯切方式：一种是铡刀式；另一种是刀片从树的背后，在液压缸的的作用下拉向基座双片式伐木剪：采用两把切刀剪切树木

伐木剪单片式伐木剪双片式伐木剪单片式切刀通常用来定向伐木，厚度较双片式大单片式切刀的剪切力随着刀身进入锯口深度的增大而增大，超过树径2/3以后，剪切力减少双片式切刀的剪切力一直增大至锯切结束

链式伐木头链式伐木头可防止木材损伤和劈裂，并能够采伐径级较大的树木。

链式伐木头链式伐木头可防止木材损伤和劈裂，并能够采伐径级较大的树木通常采用9.05mm和12.70mm节距的万能锯链锯链切削速度20-30mm/s

铣刀式伐木头刀刃沿“钻”的螺旋线外缘布置，适用于采伐时容易产生劈裂的阔叶树硬材和冻结材。切削速度为25-50mm/s，切口表面光滑、平整，不发生木材损伤(劈裂)，不会出现夹锯现象。存在锯口宽度大、动力消耗大等缺点。

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。夹抱机构在联合机伐木头机构中起着举足轻重的作用。当车辆行至立木前，伐木头的夹抱机构将立木抱紧，然后伐木剪将立木切断。

夹抱机构机构为伐木剪形式，夹抱机构为辅助机构目前的夹抱机构属于多用途机械在采伐立木时，起到稳定立木平衡的作用夹抱机构与锯切机构分离

夹抱机构夹抱机构与锯切机构一体：两个抱爪和一个后备爪以切割50cm以内的树木由抱爪、后备爪、液压缸、主架和切刀盘组成在切刀盘底部安装有两个对称的半圆形切刀1,3-抱爪2-后备爪4-切刀盘5-液压缸6-主架

夹抱机构1-切刀2-抱爪3-滚轮4-打枝刀5-液压缸采伐头的销轴可绕纵轴线转动，也可通过液压缸实现俯仰动作能够一机多用，完成伐木、打枝及归楞等工序轮式联合机伐木头夹抱机构与锯切机构一体：两个抱爪

夹抱机构普通夹抱机构夹抱机构与锯切机构一体：两个抱爪