第七章线性离散系统的分析与校正.pptx

7-1离散系统的基本概念7-2信号的采样与保持

7-3z变换理论

7-4离散系统的数学模型

7-5离散系统的稳定性与稳态误差

7-6离散系统的动态性能分析

7-7离散系统的数字校正

自动控制原理

第七章线性离散系统的分析与校正

自动控制原理

7-1离散系统的基本概念

·信号的分类

一模拟信号：时间上连续，幅值上也连续的信号

一连续信号：时间上连续，幅值可连续可离散。一离散信号：时间离散，幅值连续的信号

一数字信号：时间上离散，幅值整量化的信号

●采样：

一将模拟信号按一定时间采样成离散信号的过程。

·量化：

一将采样后的数据用一组数码来表示，将其转化成最小

单位整数倍的过程。

4.5

4.1

脉冲序列

量化

数字量

立样

离散量

012345678

1

u个

5

4

3

2

012345

自动控制原理

U+

5

4

3

2

模拟量

u

5

4

3

数字序列

3~3.2

6789

5

4

3~~3

012345

89

67

术

t

t

自动控制原理

·自动控制系统按其包含的信号形式通常可划分成一下几种

类型：

一连续控制系统：连续信号

一离散控制系统

·采样控制系统或脉冲控制系统：

一连续信号+离散信号

·数字控制系统或计算机控制系统：

一连续信号+数字信号

加热气体

每隔时间T凸轮使指针

接触电位器一次，每次接触时间为r。则T

为采样周期，r为采样

持续时间。

自动控制原理

1.采样控制系统或脉冲控制系统

离散信号是脉冲序列(时间上离散)

给定

电位器

测温

电阻

θ

被控对象

电动机减速器

执行器

电位器

+b

e放大器

控制器

图7-1炉温采样控制系统原理图

测量变换

检流器

凸轮

+O—

OH

9

s

连续量

将连续量变为离散量：采样器

将离散量变为连续量：保持器

自动控制原理

采样系统典型结构图

e(t)e(t)

连续量离散量

量G(z)

续量

(t)

连

u

散

(t

离

u

离散量离散量

u(t)

连续量

C(s)

c(t)

R(s)

r(t)

B(s)b(t)

E(s)

G,(s)

S

(1)开环采样系统：采样开环位于闭合回路之外，或系统本身不存在闭合回路。

(2)闭环采样系统：采样开环位于闭合回路之内。最常见的是误差采样闭环控制系统。

(3)线性采样开关：e*(t)和e(t)的幅值具有线性关系。

(4)线性采样系统：采样开关和其余部分的传递函数都具有线性特性的系统。

自动控制原理

几个概念

C(s)

c(t)

R(s)r(t)

G,(s)

G(z)

G(z)

I(t)

H(s)

u(t)

测量元件

数字控制系统典型结构图

A/D:模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字

信号。包括采样与量化两过程。

D/A:数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟

信号。包括解码与复现两过程。

自动控制原理

2.数字控制系统或计算机控制系统

离散信号是数字序列(时间上离散、幅值上整量化)

e*(t),u*(t),

A/D数字控制器

数字计算机

r(t)e(t)

被控对象

μ(t)

c(t)

D/A

自动控制原理

3.离散控制系统的优点

·1)数字式校正装置效果好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。

·2)采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗扰能力。

·3)允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精

度。

·4)可用一台计算机分时控制多个系统，提高设备利用率，经济性好。

·5)对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以

引入采样的方式稳定。

自动控制原理

4.离散控制系统的研究方法

数学工具：Z变换理论

数学模型：脉冲传递函数

自动控制原理

7-2信号的采样与保持

②采样瞬时的脉

冲幅值等于e(t)幅值。

自动控制原理

1.采样过程

理想化：①采样瞬间完成r→0

自动控制原理

采样过程的物理意义：

采样过程可以看作是单位理想脉冲序列δr(t)被输入信

号e(t)进行幅值调制的过程，其中δr(t)为载波信号，e(t)为调制信号，采样开关为幅值调制器，其输出为理想脉冲序列

e*(t)。

自动控制原理