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基于机器视觉技术的机器人定位研究

近年来，机器人技术迅速发展，已经被广泛应用于工业生产、

医疗护理、教育娱乐等领域，分为工业机器人、服务机器人、仿

生机器人等多个方向。机器人的导航和定位是机器人技术中的一

个重要研究方向，对机器人实现自主行走，完成特定任务非常重

要。

传统机器人导航和定位方法采用全球定位系统（GPS）或者单

一惯性导航系统来获取机器人的实时位置数据，但是由于环境复

杂多变，GPS的信号被遮挡或者有信号干扰等原因，这些方法都

无法满足机器人的需要。机器视觉技术的发展，为机器人导航和

定位提供了新的选择。

机器视觉技术可以获取环境图片，把图像转化为数字信号进行

处理，从而得到物体在三维空间中的准确位置和姿态。这种方法

的优点包括定位准确、成本低、环境适应性好等。因此，越来越

多的机器人研究者开始采用视觉定位技术。

基于机器视觉的机器人定位技术，核心是建立机器人与环境的

空间模型，然后基于图像信息进行位置估计。空间模型的构建需

要环境地图，可以通过激光雷达或者视觉SLAM技术获取。在机

器人行走的过程中，通过视觉传感器进行图像采集，获取环境的

信息，并通过定位算法计算出机器人在地图中的位置，在实现自

主定位和导航的过程中，完成自主行走、避障、导航的目标。

基于机器视觉技术的机器人定位技术研究还面临几个难点：

首先，图像采集过程中，由于光照、环境变化等因素对图像影

响，会导致图像噪声、边缘失真等问题，因此，图像处理应该考

虑提高图像质量和增强特征点。

其次，基于视觉SLAM技术的空间重建算法存在机器人运动鲁

棒性、环境变化等问题，具有一定的局限性。

最后，在机器人导航中，姿态自重定位问题也是具有挑战性的。

在不确定环境下，机器人需要进行姿态自重定位，使得机器人精

确定位并进行导航。

总之，基于机器视觉的机器人定位技术是未来机器人技术中的

发展趋势，也是机器人实现自主行走，完成特定任务的核心技术。

目前，这方面的研究仍然存在很多的挑战和问题需要研究人员攻

克。