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基于视觉的移动机械臂目标定位与最优轨迹规划研究

基于视觉的移动机械臂目标定位与最优轨迹规划研究

摘要：

移动机械臂的目标定位和最优轨迹规划是机器人技术中的研究

热点。本文通过对传统视觉定位和轨迹规划算法的分析，以及

对最新的基于视觉的移动机械臂系统的研究现状的调研，提出

了一种基于视觉的移动机械臂目标定位与最优轨迹规划的方法。

该方法能够通过视觉传感器获取目标物体的位置信息，并通过

运动规划算法生成最优的轨迹，并通过控制算法实现机械臂的

运动。实验证明该方法能够在有效地定位目标物体的同时，生

成满足最优轨迹规划要求的机械臂运动轨迹。

1.引言

移动机械臂广泛应用于工业生产、服务业、医疗机器人等领域，

目标定位和轨迹规划是机器人技术中的核心问题。传统的机械

臂目标定位和轨迹规划主要依靠激光雷达、编码器等传感器进

行定位和轨迹计划。然而，这些方法存在定位不准确、环境信

息有限、适应性差等问题。因此，研究基于视觉的移动机械臂

目标定位与最优轨迹规划方法具有重要的理论和实践意义。

2.目标定位方法

2.1视觉传感器选择

基于视觉的移动机械臂目标定位方法首先需要选择合适的视觉

传感器。常见的视觉传感器有单目相机、双目相机和深度相机

等。通过对不同视觉传感器的对比分析，选择合适的视觉传感